[发明专利]基于靶上瞄准光标与枪支姿态检测的射击瞄准轨迹检测方法

摘要

一种基于靶上瞄准光标与枪支姿态检测的射击瞄准轨迹检测方法，包括如下步骤：（1）利用加装在枪支上的六维姿态传感器，计算得到靶上姿态轨迹；通过加装在枪支上的激光束发射器，在靶面上形成一个光标点，形成靶上光标轨迹；（2）通过保持靶上光标轨迹数据序列与靶上姿态轨迹数据序列的同步，靶上光标轨迹数据轨迹中的每一点数据为同步点，在靶上姿态数据轨迹数据序列中挑选出与同步点相对应的数据点；连续的两个同步点为同步周期，计算同步周期内姿态轨迹的漂移量；（3）将靶上姿态轨迹上各周期内各点的离散值与该该周期的漂移量相减，即获得比靶上光标轨迹离散点更为密集的姿态轨迹离散点，得到射击瞄准轨迹。本发明有效提升检测精度。

主权项

一种基于靶上瞄准光标与枪支姿态检测的射击瞄准轨迹检测方法，其特征在于：所述检测方法包括如下步骤：（1）利用加装在枪支上的六维姿态传感器，形成对枪支的瞄准姿态进行实时检测；通过该枪支姿态数据描述出枪口的瞬时指向，通过这些瞬时指向位置的数据序列，计算出该序列在靶面上的瞄准轨迹，得到靶上姿态轨迹；同时，通过加装在枪支上的激光束发射器，在靶面上形成一个光标点，并用摄像机设定的视频采集帧速度对靶面进行图像采集，采集光标在靶面上的光标离散轨迹点，通过计算机对所采集到的各图像帧进行视觉图像处理，获得每个光标点在靶面上的相对位置，所述靶面上的相对位置所构成的序列为靶上光标轨迹；（2）通过保持靶上光标轨迹数据序列与靶上姿态轨迹数据序列的同步，靶上光标轨迹数据轨迹中的每一点数据为同步点，在数据密度较高的靶上姿态数据轨迹数据序列中，挑选出与同步点相对应的数据点；以同步点的坐标为基准，连续的两个同步点为同步周期，计算所选出的对应靶上姿态轨迹中一个同步周期内后一个离散点与其对应的同步点的数据偏差，即为该同步周期内姿态轨迹的漂移量；（3）将靶上姿态轨迹上该同步周期内各点的离散值与该漂移量相减，获得比靶上光标轨迹离散点更为密集的姿态轨迹离散点，即获得该同步周期的瞄准轨迹，依次类推，得到各个同步周期的瞄准轨迹，将先后的瞄准轨迹依次连接形成射击瞄准轨迹。