[发明专利]一种基于改进的ICCP算法的重力匹配辅助惯性导航方法

摘要

本发明公开了一种基于改进的ICCP算法的重力匹配辅助惯性导航方法。使用本发明能够有效地提高重力辅助惯性导航系统的精度和实时性，从而减小惯导系统随时间积累误差及在惯导系统存在大误差条件下重力匹配失效的缺陷。本发明对匹配算法模块中的ICCP算法进行改进，用采样单个点数据代替序列采样的方法，将单个点数据替换序列数据中的首位数据，形成新的序列，从而缩短数据采样时间，提高匹配效率。

主权项

一种基于改进的ICCP算法的重力匹配辅助惯性导航方法，其特征在于，匹配算法模块将重力仪器实测得的重力值与预存重力基准图中读取的重力值进行改进的ICCP算法匹配，得到接近真实轨迹的匹配轨迹，将匹配轨迹反馈给惯性导航系统进行轨迹修正，其中，改进的ICCP算法包括如下步骤：步骤一，匹配算法模块利用重力仪器采集的n个航迹点作为初始序列P₁{p₁，p₂，…，p_n}，进行第一次匹配，第一次匹配时采用的刚性变换记为T₁，得到航迹M₁{m_1,1，m_2,1，…，m_n,1}；步骤二，采集新的航迹点p_n+1，对p_n+1进行T₁变换得到m_n+1,1，将m_n+1,1代入航迹M₁中，替换航迹点m_1,1，形成航迹P₂{m_2,1，m_3,1，…，m_n,1，m_n+1,1}，将P₂作为初始序列进行第二次匹配，第二次匹配时采用的刚性变换记为T₂，得到航迹M₂{m_2,2，m_3,2，…，m_n+1,2}；步骤三，采集新的航迹点p_n+2，对p_n+2先进行T₁变换后再进行T₂变换，得到m_n+2,2，将m_n+2,2代入航迹M₂中，替换航迹点m_2,2，形成航迹P₃{m_3,2，m_4,2，…，m_n+2,2}，将航迹P₃作为第三次匹配的初始航迹进行第三次匹配，第三次匹配时采用的刚性变换记为T₃，得到航迹M₃{m_3,3，m_4,3，…，m_n+2,3}；步骤四，按照以上做法，采集新的航迹点p_n+i，对p_n+i进行T₁,T₂,…,T_i变换，得到m_n+i,i，将m_n+i,i代入航迹M_i中，替换航迹点m_i,i，形成航迹P_i+1{m _i+1,i，m _i+2,i，…，m_n+i,i}，将航迹P_i+1作为第i+1次匹配的初始航迹进行第i+1次匹配，第i+1次匹配时采用的刚性变换记为T _i+1，得到航迹M _i+1{m _i+1,i+1，m _i+2,i+1，…，m _i+n,i+1}；步骤五，不断重复上述采样、迭代步骤，得到的结果为匹配算法求解出的最佳匹配航迹。