[发明专利]一种惯性传感器的定位方法有效
| 申请号： | 201410068756.X | 申请日： | 2014-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN103994765B | 公开（公告）日： | 2017-01-11 |
| 发明（设计）人： | 孙艳丰;胡永利;熊林欣 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京中北知识产权代理有限公司11253 | 代理人： | 冯梦洪 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种惯性传感器的定位方法，其能够实现长时间稳定定位。这种惯性传感器的定位方法包括步骤：（1）使用Android手机获取惯性传感器数据，通过无线路由器实时传输至服务器计算机；（2）使用Kinect深度摄像机获取RGB‑D数据，通过局域网实时传输至服务器计算机；（3）对步骤（1）和（2）的两种数据进行时间和空间上的对齐，时间对齐是将两种数据每一时刻的数据映射起来，空间对齐是对两种数据定位坐标系建立投影映射关系，使之能够相互转换；（4）利用步骤（2）的RGB‑D数据修正惯性传感器定位的累积误差，实现长时间稳定定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 传感器 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种惯性传感器的定位方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)使用Android手机获取惯性传感器数据，通过无线路由器实时传输至服务器计算机；(2)使用Kinect深度摄像机获取RGB‑D数据，通过局域网实时传输至服务器计算机；(3)对步骤(1)和(2)的两种数据进行时间和空间上的对齐，时间对齐是将两种数据每一时刻的数据映射起来，空间对齐是对两种数据定位坐标系建立投影映射关系，使之能够相互转换；(4)利用步骤(2)的RGB‑D数据，采用基于TPS变换和轨迹拟合的方法修正惯性传感器定位的累积误差，实现长时间稳定定位。
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