[发明专利]移动式机器人及其定位和地图构建的方法有效
| 申请号： | 201410073616.1 | 申请日： | 2014-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN104316050B | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 金仁柱;李升穆;金信;明铉;朴別特;朴智恩;郑宗大 | 申请（专利权）人： | 三星电子株式会社;韩国科学技术院 |
| 主分类号： | G01C21/12 | 分类号： | G01C21/12;G09B29/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 钱大勇 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 移动式机器人的定位和地图构建的方法使用多个矢量场传感器可以减少定位和地图构建中的位置误差。该方法包括：使用编码器获取移动空间中的相对坐标；通过使用矢量场传感器检测信号的强度和方向，来获取移动空间中的绝对坐标；定义移动空间的表面上的多个虚拟小区使得每个小区拥有具有预定位置的多个节点，并且基于可以通过编码器获取的相对坐标和通过矢量场传感器获取的绝对坐标来更新关于小区的节点的位置信息，并且以在先前的节点的位置信息被确定时估计新的节点的位置信息的方式来实现移动空间中的定位和地图构建。 | ||
| 搜索关键词： | 移动式 机器人 及其 定位 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动式机器人的定位和地图构建的方法，包括：使用编码器获取移动空间中的相对坐标；通过使用多个矢量场传感器检测信号的强度和方向中的至少一个，来获取移动空间中的绝对坐标，其中，所述多个矢量场传感器中的至少两个矢量场传感器被布置在移动式机器人的行进方向上的移动式机器人的前面和后面；定义移动空间的表面上的多个虚拟小区，使得每个小区拥有具有预定位置的多个节点；以及基于通过编码器获取的相对坐标和通过多个矢量场传感器获取的绝对坐标，更新关于至少一个小区的节点的位置信息，并且以在先前的节点的位置信息被确定时估计新的节点的位置信息的方式来实现移动空间中的定位和地图构建。
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