[发明专利]适用于变电站机器人巡检的识别方法及装置

摘要

本发明涉及适用于变电站机器人巡检的识别方法及装置，方法包括步骤对待检测图像进行放大处理；对放大后的图像进行HOG特征金字塔分解；对特征金字塔每一层的特征图，采用滑动窗口进行检测，以与对应模型进行匹配和判定。本发明的开关状态检测算法可以做到对图像形变、光照变化不敏感，对部分反光也有很强的适应能力，是一种能够适用于机器人拍照的变电站开关状态识别方法。

主权项

适用于变电站机器人巡检的识别方法，其特征在于，包括步骤如下：1)对待检测图像进行放大处理；2)对放大后的图像进行HOG特征金字塔分解；3)对特征金字塔每一层的特征图，采用滑动窗口进行检测，以与对应模型进行匹配和判定；所述对应模型是指采用支持向量机对样本HOG特征进行训练得到的对应模型；利用可变型部件模型对开关状态进行检测识别；采用隐藏支持向量机对样本HOG特征进行训练；所述滑动窗口的尺寸是根滤波器的尺寸；对于每一层的特征金字塔，利用滑动窗口在特征图上进行开关状态检测；根滤波器与特征图的点积响应加上窗口内的部件滤波器与特征图的最大点积响应减去部件变形损失，得到窗口的一个得分，将该得分与对应模型的门限值进行比较，判定窗口是否为待识别特征；所述滑动窗口的得分计算公式为其中，R0,l0(x0,y0)表示根滤波器与特征图的点积响应，Di,j(x,y)为第l层特征金字塔位置(x,y)处的得分，λ代表下采样的金字塔的层数；vi为部件i相对于根的锚位置，b为一个偏移量；在判定之前还包括颜色确认的步骤，通过检测图像中的像素颜色数量确认开关状态，当分别采用绿色和红色对应显示开关分合状态时，具体的颜色确认步骤为：当满足公式(1)的点的数量超过总数量的20％时，认为开关状态为合；当满足公式(2)的点的数量超过总数量的20％时，认为开关状态为分；Rx,y>Bx,y+T1Rx,y>Gx,y+T1  (1)；Rx,y<Bx,y+T2Rx,y<Gx,y+T2   (2)；其中，Bx,y、Gx,y、Rx,y分别表示像素点的蓝色、绿色、红色分量，T1取20～40，T2取10～20。