[发明专利]利用视觉系统在遮挡环境下对齐两工件的系统与方法

摘要

本发明提供一种在第一工件遮挡第二工件的关键对齐特征的情况下，使第一工件对齐下方第二工件的系统与方法。视觉系统引导夹持第一工件的机械手以及夹持第二工件的移动平台的移动，并学习获取第一工件和第二工件中的至少一个工件的次要对齐特征。利用这些次要特征，所述视觉系统测定两工件间的对齐，并引导机械手以及移动平台实现对齐以使第一工件与第二工件啮合。所述次要特征用于路线对齐。机械手和/或移动平台的确定性移动用于获得次要特征和主要特征之间的关系。次要特征用于方向对齐。

主权项

一种将装配至下方第二工件的第一工件对齐的系统，包括：视觉系统摄像头总成，对含有第一工件和第二工件未装配和装配后布局的场景进行成像；以及从所述视觉系统摄像头总成接收所述场景的图像数据的对齐流程；其中，所述对齐流程构成和配置为：(a)确定第一工件和第二工件中的至少一个工件上的次要对齐特征；(b)移动机械手和移动平台中的至少一个，以移动第一工件和第二工件中的至少一个，以便显露出第一工件和第二工件中至少一个工件被遮挡的主要对齐特征，并且获取其图像；以及(c)获取所述场景的图像，并且根据所述图像，建立主要对齐特征与次要对齐特征之间的关系，实现第一工件和第二工件的对齐。