[发明专利]具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂

摘要

一种具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，在基座上设置有依次连接的第一至第七旋转关节，其中，第六旋转关节的输出端连接末端单自由度手爪，第七旋转关节的输出端连接内置有高清摄像头的摄像头云台。第一旋转关节分别垂直于基座和第二旋转关节，第二旋转关节、第三旋转关节和第五旋转关节相互平行，并与相互平行的第四旋转关节、第六旋转关节和第七旋转关节相垂直，第七旋转关节与第六旋转关节方向相反，第四旋转关节的轴线、第五旋转关节的轴线和第六旋转关节的轴线汇交于空间一点，第五旋转关节的轴线、第六旋转关节的轴线和第七旋转关节的轴线在同一平面上。本发明能够对末端执行器和被操作目标进行紧密跟随监视，并能够对图像拍摄的角度进行调节。

主权项

一种具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，包括有基座（20），所述的基座（20）上设置有依次连接的第一旋转关节（1）、第二旋转关节（2）、大臂连杆（9）、第三旋转关节（3）、第四旋转关节（4）、第五旋转关节（5）和第六旋转关节（6），所述第六旋转关节（6）的输出端连接末端单自由度手爪（10），其中，所述的第四旋转关节（4）与所述的第五旋转关节（5）之间是通过焦点定位角件（12）相互连接，所述的第一旋转关节（1）的轴线与基座（20）同轴心，且垂直于第二旋转关节（2）的轴线，所述的第二旋转关节（2）的轴线平行于第三旋转关节（3）的轴线，所述的第三旋转关节（3）的轴线垂直于第四旋转关节（4）的轴线，所述的第四旋转关节（4）的轴线垂直于第五旋转关节（5）的轴线，所述的第五旋转关节（5）的轴线垂直于第六旋转关节（6）的轴线，所述的第四旋转关节（4）的轴线、第五旋转关节（5）的轴线和第六旋转关节（6）的轴线汇交于空间一点，其特征在于，所述的第五旋转关节（5）还连接第七旋转关节（7），所述的第七旋转关节（7）的轴线与第六旋转关节（6）的轴线平行且方向相反，且第五旋转关节（5）的轴线、第六旋转关节（6）的轴线和第七旋转关节（7）的轴线在同一平面上，所述第七旋转关节（7）的输出端连接内置有高清摄像头的摄像头云台（8）。