[发明专利]基于单位正方形的车辆全景显示系统鱼眼图像校正方法

摘要

本发明涉及一种基于单位正方形的车辆全景显示系统鱼眼图像校正方法包括以下步骤根据全景显示的要求，选择车辆某一个方向需要校正的长方形区域A；根据区域A的大小确定校正所需使用的单位正方形大小；将单位正方形组合框放入区域A中；用Harris角点探测器对包括n个完整的单位正方形的鱼眼图像进行角点提取，并且对每个角点进行编号，并记录每个角点在鱼眼图像中的坐标；利用鱼眼图像中每个单位正方形的四个角点坐标和正方形的几何约束对图像A区域中每个单位正方形进行校正；利用双线性插值法，对校正过程中遇到的非整数点进行插值运算，最后得到车辆某一个方向完整的A区域校正图。该方法实现简单，对处理器要求低,有很强的通用性和实时性。

主权项

一种基于单位正方形的车辆全景显示系统鱼眼图像校正方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)根据全景显示的要求，选择车辆某一个方向需要校正的长方形区域A；(2)根据区域A的大小确定校正所需使用的单位正方形大小，所述单位正方形满足区域A的长H和宽W与单位正方形的边长L的比值均为整数；(3)将单位正方形组合框放入区域A中，使区域A正好包括n个完整的单位正方形；(4)用Harris角点探测器对包括n个完整的单位正方形的鱼眼图像进行角点提取，并且对每个角点进行编号，并记录每个角点在鱼眼图像中的坐标；(5)利用鱼眼图像中每个单位正方形的四个角点坐标和正方形的几何约束对图像A区域中每个单位正方形进行校正；所述步骤(5)中校正的具体步骤如下：5.1)设校正之后区域A的图像为I，I大小为U*V个像素点；5.2)采用步骤(2)中确定的单位正方形对图像I进行单位正方形划分，并获得所有单位正方形的角点在图像I中的坐标；5.3)根据正方形的几何约束，得到图像I中单位正方形中任一点a(v,u)在鱼眼图像的对应点b(x,y)坐标；设校正前每个单位正方形四个角点坐标为：b1(x1,y1),b2(x2,y2),b3(x3,y3)和b4(x4,y4)；校正后单位正方形四个角点坐标为：a1(v1,u1),a2(v2,u2),a3(v3,u3)和a4(v4,u4)，过a点做一条垂直线和水平线，分别交于正方形a1a2a3a4四个边，得到四个点X1、X2、X3、X4，根据每个点在对应边上面的比例关系可以得到b1b2b3b4四个边上面对应的四个点Y1、Y2、Y3、Y4，连接b1b2b3b4不相邻的两条边上面的对应点Y1和Y3以及Y2和Y4，得到它们的交点b，从而可以得到I中单位正方形中任一点a(v,u)在鱼眼图像的对应点b(x,y)，其映射关系为5.4)按上述映射关系获得校正后的图像I；(6)利用双线性插值法，对校正过程中遇到的非整数点进行插值运算，最后得到车辆某一个方向完整的A区域校正图。