[发明专利]一种双轴旋转式捷联惯导系统转位方法

摘要

本发明属于惯性导航技术领域，涉及可用于提高惯性导航系统的导航精度的一种双轴旋转式捷联惯导系统转位方法。本发明包括：建立一个双轴转位机构；获得初始捷联姿态矩阵；进行转动；通过导航解算实时获得系统的导航参数。本发明设计了一种双轴旋转式捷联惯导系统转位方法，该方法综合考虑了光纤陀螺捷联惯性导航系统器件本身的特性和转台控制的简单便捷性，可以最快速度的完全调制平均IMU转动角速度引起的误差，此外还可以尽可能多的消除地球自转角速度引起的误差，避免地球自转角速度引起的残余误差在地理坐标系的同一根轴上重复累积，从而提高系统的精度。

主权项

一种双轴旋转式捷联惯导系统转位方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤一：建立一个双轴转位机构，使惯性测量单元的三根轴与转位机构的三轴平行，系统开机预热1小时；步骤二：在现有技术下对系统进行初始对准，获得初始捷联姿态矩阵；步骤三：初始对准完成后，控制转台带着惯性测量单元分别绕惯性测量单元坐标系的y_s轴和z_s轴按照下列次序进行转动：a.第一组转动次序为先绕z_s轴正向转动180度，再绕y_s轴反向转动180度，然后绕z_s轴正向转动180度，再绕y_s轴反向转动180度，转速为20°/s，每次转动180度后停止45s；b.第二组转动次序为先绕y_s轴正向转动180度，再绕z_s轴反向转动180度，然后绕y_s轴正向转动180度，再绕z_s轴反向转动180度，转速和在每个位置的停止时间与第一组相同；c.第三组是第一组的对称组，转动轴不变，转动方向相反。控制转台带着惯性测量单元按以下次序先后转动180度（z_s‑，y_s+，z_s‑，y_s+），转速和停止时间不变；d.第四组是第二组的对称组，与第二组相比，转动轴相同，转动方向相反。控制转台带着IMU按以下次序先后转动180度（z_s‑，y_s+，z_s‑，y_s+），转速和停止时间不变；步骤四：在转台开始旋转以后，将陀螺仪和加速度计采集的数据实时的输入到导航计算机中，通过导航解算实时获得系统的导航参数。