[发明专利]面向深海船舶动力定位的高精度实时状态估计方法及系统

摘要

本发明涉及一种面向深海船舶动力定位的高精度实时状态估计方法及系统，该方法包括：将由一阶波浪力引起的高频信号从低频船舶运动信号中分离出来，得到高频运动分量和低频运动分量；在边缘化粒子滤波框架之下分别对所述高频运动分量和低频运动分量进行参数估计和状态估计；将所述参数估计和状态估计的结果作为下一周期参数估计和状态估计的输入，重复上述步骤直至结束。本方法充分考虑高频线性运动与低频非线性运动之间的差异，提出了分别适用于高频和低频运动的噪声参数估计方法，并在此基础上提出了基于边缘化粒子滤波、面向船舶动力定位的状态估计方法，使得在提高状态估计精度的同时又兼顾实时性。

主权项

一种面向深海船舶动力定位的高精度实时状态估计方法，其特征在于，包括：将由一阶波浪力引起的高频信号从低频船舶运动信号中分离出来，得到高频运动分量和低频运动分量；分别对所述高频运动分量和低频运动分量进行参数估计和状态估计；将所述参数估计和状态估计的结果作为下一周期参数估计和状态估计的输入，重复上述步骤直至结束。