[发明专利]多轴运动卡控制系统的控制方法在审
| 申请号： | 201410084251.2 | 申请日： | 2014-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN103941649A | 公开（公告）日： | 2014-07-23 |
| 发明（设计）人： | 李松;高选全;黄水永;莫广锋;吴杰文 | 申请（专利权）人： | 东莞市升力智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知识产权代理有限责任公司 11290 | 代理人： | 周详 |
| 地址： | 523808 广东省东莞市松山湖高新技术*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多轴运动卡控制系统的控制方法，涉及机械自动控制技术领域。包括以下步骤：（1）用户通过上位机向运动控制卡中的DSP发送指令；（2）DSP中的指令通信模块定时扫描FPGA中的FIFO和DPRAM缓冲区；（3）指令解析模块读取指令时，优先读取紧急指令环形队列中的指令，若有紧急指令需要执行则先读取紧急指令，若紧急指令缓存无指令，则读取普通指令环形队列；（4）从环形队列中取出指令后，对指令进行解析；（5）速度规划模块和插补模块根据运动类型和参数计算出各轴的速度值。所述方法提高了系统运行效率以及数据处理的效率，并有效确保了系统运行的高效性和数据的连续性。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种多轴运动卡控制系统的控制方法，其特征在于包括以下步骤：（1）用户通过上位机向运动控制卡中的DSP发送指令，发送的指令通过接口传输到FPGA中的FIFO或DPRAM缓存区，其中普通指令通过FIFO传输，紧急指令通过DPRAM通道传输；（2）DSP中的指令通信模块定时扫描FPGA中的FIFO和DPRAM缓冲区，优先扫描DPRAM缓冲区，后扫描FIFO缓存区，并把各自扫描到的指令数据分别存放到紧急指令环形队列和普通指令环形队列中；（3）指令解析模块读取指令时，优先读取紧急指令环形队列中的指令，若有紧急指令需要执行则先读取紧急指令，若紧急指令缓存无指令，则读取普通指令环形队列；（4）从环形队列中取出指令后，对指令进行解析，若是运动指令，则传送给速度规划模块和插补模块处理，若是非运动指令，则根据指令信息进行参数设置或者参数获取或I/O操作；（5）速度规划模块和插补模块根据运动类型和参数计算出各轴的速度值，并将该速度值传送给轴脉冲输出模块，轴脉冲输出模块通过脉冲发送模块输出脉冲命令给伺服驱动器，控制各轴运动。
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