[发明专利]一种在管道内部作业的通用机器人

摘要

本发明涉及一种在管道内部作业的通用机器人，包括四个橡胶轮、车架、限位轮、执行机构输出部件、四个电磁铁轮、驱动部件、夹持架、夹持架基板、可升降基座、手动丝杆、丝杆、电机、导向杆、弹簧、可升降轮架和套筒。本发明应用前景广阔，由于其体积小，工作速度快这两个特点，可应用于不同管径、不同类型的铁磁类金属管道内壁的处理工作如气体切割、除锈、喷涂和探伤等工作，且防尘性能和移动性能很好。

主权项

一种在管道内部作业的通用机器人，其特征在于，包括四个橡胶轮（1）、车架（2）、限位轮（3）、执行机构输出部件（4）、四个电磁铁轮（5）、驱动部件（6）、夹持架（7）、夹持架基板（8）、可升降基座（9）、手动丝杆（10）、丝杆（11）、电机（12）、导向杆（13）、弹簧（14）、可升降轮架（15）和套筒（16）；所述橡胶轮（1）安装在车架（2）的四角上，在机器人的轴向移动过程中，橡胶轮（1）与管壁接触，所述电磁铁轮（5）安装在可升降轮架（15）上的四角上，在机器人周向移动移动过程中，电磁铁轮（5）与管壁接触；所述弹簧（14）安装在导向杆（13）末端，弹簧（14）上端顶在可升降轮架（15）下表面，所述导向杆（13）穿过可升降轮架（15）及固连在其上的套筒（16）安装在车架（2）上，套筒（16）与导向杆（13）滑动配合，可升降轮架（15）能够沿着导向杆（13）上下运动；所述电机（12）安装在车架（2）顶板上，电机（12）的输出轴连接丝杆（11），丝杆（11）与可升降基座（9）通过丝套连接，所述夹持架（7）和夹持架基板（8）固连在一起，所述夹持架基板（8）与可升降基座（9）固连在一起；所述驱动部件（6）安装于夹持架（7）上，执行机构输出部件（4）安装在驱动部件（6）的输出轴上；所述手动丝杆（10）安装于可升降基座（9）上，其输出端与夹持架基板（8）通过丝套连接，用于调节夹持架基板（8）与可升降基座（9）之间的距离；所述限位轮（3）安装在夹持架（7）的末端。