[发明专利]一种时间-空间差分的GPS/SINS超紧组合导航方法有效
申请号: | 201410085410.0 | 申请日: | 2014-03-11 |
公开(公告)号: | CN103941271A | 公开(公告)日: | 2014-07-23 |
发明(设计)人: | 周卫东;蔡佳楠;孙龙;沈忱;郑兰;刘学敏;金诗宇 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工程大学 |
主分类号: | G01S19/47 | 分类号: | G01S19/47 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明属于组合导航的技术领域,涉及一种时间-空间差分的GPS/SINS超紧组合方法。本发明包括利用捷联惯导的输出信息预测载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值;利用GPS接收机输出信息计算载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值;将步骤一和步骤二中得到的载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值作差,作为系统模型的量测;利用卡尔曼滤波器估计系统状态,利用估计结果校正惯性元件误差和捷联惯导解算的导航信息;利用校正后的导航信息计算多普勒频移,并输入接收机对其进行校正。本发明提高了系统的导航精度,降低了系统的计算量和复杂性。 | ||
搜索关键词: | 一种 时间 空间 gps sins 组合 导航 方法 | ||
【主权项】:
一种时间‑空间差分的GPS/SINS超紧组合导航方法,其特征在于,包括以下几个步骤:步骤一:利用捷联惯导的输出信息预测载波角速度误差的时间‑空间差分观测值和初相位误差的时间‑空间差分观测值;步骤二:利用GPS接收机输出信息计算载波角速度误差的时间‑空间差分观测值和初相位误差的时间‑空间差分观测值;步骤三:将步骤一和步骤二中得到的载波角速度误差的时间‑空间差分观测值和初相位误差的时间‑空间差分观测值作差,作为系统模型的量测;步骤四:利用卡尔曼滤波器估计系统状态,利用估计结果校正惯性元件误差和捷联惯导解算的导航信息;步骤五:利用校正后的导航信息计算多普勒频移,并输入接收机对其进行校正。
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如,GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
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