[发明专利]基于转向盘加速度的车轮干扰拒绝

摘要

本申请涉及基于转向盘加速度的车轮干扰拒绝。提供了用于转向系统的控制系统，并且该控制系统包括加速模块、缩放模块、和最终命令模块。加速模块确定转向盘加速度。缩放模块确定拒绝命令。拒绝命令是基于转向盘加速度和车轮频率。最终命令模块确定调节后辅助命令，该命令基于正常辅助命令和拒绝命令。

主权项

一种转向系统的控制系统，包括：用于确定转向盘加速度的加速模块，所述加速模块使用扩展态观测器，所述扩展态观测器使用由扭矩传感器感测的转向盘扭矩、转向辅助单元的马达的马达扭矩命令、马达位置和马达速度，扩展态观测器由下式表达：x^·obs=Aobsx^obs+Bobsu+L(y-y^)]]>其中指的是转向系统的计算状态，代表了状态变化，u是系统输入，y是系统输出，Aobs是系统矩阵，Bobs是控制矩阵，L是观测器增益矩阵，并且是计算的系统输出；用于确定拒绝命令的缩放模块，该拒绝命令基于转向盘加速度和车轮频率，其中所述缩放模块包括制动压力缩放，所述制动压力缩放基于制动压力启用所述拒绝命令；以及用于确定调节后辅助命令的最终命令模块，所述调节后辅助命令由转向辅助单元的马达使用，所述调节后辅助命令基于正常辅助命令和拒绝命令，所述正常辅助命令是马达扭矩命令。