[发明专利]机器人系统及校准方法

摘要

本发明提供一种能够容易且迅速地导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性的机器人系统及校准方法。机器人系统具有：机器人臂（10）、摄像机（40）、具有标识的校准用具、以及校准装置（U1）。校准装置具有：臂控制部（22），以使标识移动到与摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，控制机器人臂；摄像机坐标获取部（23），获取标识位于拍摄位置时的该标识的摄像机坐标；姿态信息获取部（24），获取标识位于拍摄位置时的机器人臂（10）的姿态信息；以及相关性导出部（25），根据摄像机坐标获取部（23）和姿态信息获取部（24）分别获取的摄像机坐标和姿态信息，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，具有：机器人臂；摄像机，为拍摄工件而设置；校准用具，具有能识别图像的标识，并安装在所述机器人臂的前端部；以及校准装置，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性，其中，所述摄像机坐标是所述摄像机拍摄的图像内的坐标，所述机器人坐标是以所述机器人臂为基准的坐标，所述校准装置具有：臂控制部，在所述标识朝向所述摄像机的状态下，以使所述标识移动到与所述摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，控制所述机器人臂；摄像机坐标获取部，获取所述标识位于所述拍摄位置时的所述标识的所述摄像机坐标；姿态信息获取部，获取所述标识位于所述拍摄位置时的所述机器人臂的姿态信息；以及相关性导出部，根据所述摄像机坐标获取部和所述姿态信息获取部分别获取的所述摄像机坐标和所述姿态信息，导出所述摄像机坐标和所述机器人坐标之间的相关性。