[发明专利]一种自主跟随车辆航向控制装置及控制方法在审
| 申请号： | 201410091047.3 | 申请日： | 2014-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN104908808A | 公开（公告）日： | 2015-09-16 |
| 发明（设计）人： | 丁永前;王致情;毕伟平;李杨;谭星祥;林小兰 | 申请（专利权）人： | 南京农业大学 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211225 江苏省南京市溧*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种自主跟随车辆航向控制装置及控制方法，属于自动控制和农业作业车辆应用领域。航向控制装置包括检测系统和转向控制系统两部分。检测系统包括前轮转角检测机构和相对航向偏角检测机构。前轮转角检测机构由前轮导向轴、绝对旋转编码器和编码器安装基座构成；相对航向偏角检测机构由跟随车前端的左、右两侧各4个反射型红外传感器和引导车后端的反射板构成，根据红外传感器的反射感应信息获取跟随车和引导车之间的相对航向偏角；转向控制机构由步进电机和链轮传动副构成。提出的航向控制系统建模方法和控制算法能稳定可靠地实现车辆的自主跟随。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 跟随 车辆 航向 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种自主跟随车辆航向控制装置及控制方法，其特征是包括由主控制器(1)、检测系统(2)和转向控制系统(3)构成的控制系统硬件结构(图1)。主控制器(1)采用数字信号处理器TMS320F28335，检测系统(2)实现跟随车(11)前轮转角和跟随车(11)相对引导车(10)的航向偏角的检测，转向控制系统(3)采用步进电机配合链轮传动机构带动方向盘旋转实现车辆转弯。
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