[发明专利]基于无源多点定位系统的双门限关联方法

摘要

本发明公开了一种基于无源多点定位系统的双门限关联方法，包括以下步骤：初始状态为关联双门限结构；两个跟踪滤波器1,2分别计算残差并将其分别与预设的小门限和大门限比较；若第一残差≤小门限，则用跟踪滤波器1进行航迹关联处理，关闭跟踪滤波器2，进入关联单门限结构；若第一残差＞小门限且第二残差≤大门限，则用跟踪滤波器1做去野值处理，再使用跟踪滤波器2进行航迹关联处理，维持关联双门限结构；若两残差均大于大门限，则两个滤波器重启后维持关联双门限结构。本发明有益效果：可在消除野值的基础上进行可靠关联；可自适应地调整跟踪滤波器结构来重新适应环境变化，具有一定的鲁棒性和适应性。

主权项

一种基于无源多点定位系统的双门限关联方法，其特征在于包括以下步骤：第一步、同时使用跟踪滤波器1和跟踪滤波器2接收多点定位系统的量测值，初始状态为关联双门限结构；第二步、跟踪滤波器1和跟踪滤波器2分别计算量测值的残差；第三步、将跟踪滤波器1计算出的残差与预设的关联小门限比较，将跟踪滤波器2计算出的残差与预设的关联大门限比较；若跟踪滤波器1计算出的残差小于或等于关联小门限，则执行第四步；若跟踪滤波器1计算出的残差大于关联小门限且跟踪滤波器2计算出的残差小于或等于关联大门限，则执行第五步；若跟踪滤波器1和跟跟踪滤波器2计算出的残差均大于关联大门限，则执行第六步；第四步、关闭跟踪滤波器2，将使用量测值进行航迹关联处理，进入关联单门限结构，执行第七步；第五步、用跟踪滤波器1做去野值处理，即将航迹的预测值代替实际量测值进行更新处理，使用跟踪滤波器2做关联，当满足条件的量测值数量达到预设数量后，重新启动跟踪滤波器1并用跟踪滤波器2的估计参数完成初始化，然后维持关联双门限结构从第一步继续执行；第六步、当满足条件的量测值数量达到预设数量后，重新启动跟踪滤波器1及跟踪滤波器2，然后维持关联双门限结构从第一步继续执行；第七步、为关联单门限结构时，跟踪滤波器1接收多点定位系统的量测值并计算其残差，然后将残差与关联小门限比较；若残差小于或等于关联小门限，则将量测值进行航迹关联处理之后继续计算下一个量测值的残差；若残差大于关联小门限且小于关联大门限，则重新启动跟踪滤波器2并用跟踪滤波器1的估计参数完成初始化，然后维持关联双门限结构从第一步开始执行；若残差大于或等于关联大门限时，则用跟踪滤波器1做去野值处理，当野值数量达到预设门限数量后，重新启动跟踪滤波器1完成初始化，然后维持关联双门限结构从第一步继续执行。