[发明专利]复杂环境下场面多点定位位置解的取舍方法

摘要

本发明公开了一种复杂环境下场面多点定位位置解的取舍方法，主要负责多点定位系统复杂实际场面环境下TDOA到目标定位位置的汇算以及定位位置的自检输出功能。其主要原理是通过判断chan氏多点定位算法两步位置估计残差样本是否符合正常噪声水平下的概率分布来对定位结果进行后续处理与取舍操作。符合时，当次定位结果直接输出；否则依次去掉每一个站点保留另外m-1个站点定位m次，取两步位置估计残差样本出现概率最大的定位组合，如出现概率满足预定门限，输出对应定位解，否则舍去解。本发明考虑了两次位置估计值的相关性、计算量少，不需其他先验信息，利于通用化和简单化，可满足复杂场面环境多点定位工程应用需求。

主权项

1.一种复杂环境下场面多点定位位置解的取舍方法，其特征在于包括以下步骤：第一步，输入m个检测站点的TDOA、测量噪声以及站点位置信息进行初始化，设定i=0；第二步，利用chan氏多点定位算法依次计算出第一次位置估计随机向量样本值r^1(i)=[x^1(i),y^1(i),d^1(i)]]]>和第二次位置估计随机向量样本值r^2(i)=[x^2(i),y^2(i)],]]>其中，为目标第一次估计的水平位置样本值，为目标第一次估计位置到参与定位的第1个站点的距离样本值；为目标第二次估计的水平位置样本值；第三步，利用第二步的相关结果推导计算出两次位置估计残差的协方差矩阵S(i)=Δσxx2(i)Δσxy2(i)Δσyx2(i)Δσyy2(i);]]>并利用第二步中的两次位置估计样本值计算出两次位置估计残差样本值Δd^(i)=[x^2(i)-x^1(i)y^2(i)-y^1(i)];]]>第四步，检测i是否为零，如为零，则执行第五步；如不为零，执行第六步、第七步；第五步，判断是否符合的条件，如符合，则舍去定位解；如不符合，则统计残差值然后执行第八步；第六步，记录统计残差值g(i)=Δd^(i)·S-1(i)·Δd^(i)T;]]>第七步，判断i是否等于m，如等于m，则寻找最小统计残差值g=min{g(1),g(2)...g(m)}，然后执行第八步；如不等于m，则将i值加1之后再去掉第i个检测站点保留另外m-1个检测站点参与定位，然后对参与定位的TDOA、测量噪声、站点位置计算更新，计算完之后回到第二步；第八步，判断是否符合统计残差值g＜概率门限γ的条件，若成立，则输出g对应的位置解；若不成立，则继续判断i是否为0，若i为0，则将i值加1之后再去掉第i个站点保留另外m-1个站点参与定位，然后对参与定位的TDOA、测量噪声、站点位置计算更新，计算完之后回到第二步；若i不为0，则舍去定位解。