[发明专利]基于车载摄像机的盲区车辆检测方法

摘要

本发明方法涉及一种基于车载相机的在行车环境下对驾驶盲区中的车辆检测的一种方法，在车辆较为密集，天气情况不佳的情况下，也可获得令人满意的精确程度；本方法可广泛应用于对行车环境下盲区中车辆的检测问题，对图片的类似分析问题，如驾驶盲区中车辆的检测等；同时本方法对环境和设备的要求很低，拓宽了应用的场合。

主权项

基于车载摄像机的盲区车辆检测方法，所用设备由普通PC机，成像系统组成，成像系统采用车载摄像机；其特征在于，实现步骤如下：步骤一，采用基于水平方向边缘统计直方图的车辆检测方法提取驾驶盲区中疑似车辆区域并给出疑似车辆区域的左上点，右下点及中心点的横纵坐标值，保留原始的图片，具体步骤如下：步骤C011：打开车载摄像机与普通PC机，通过USB数据线连接车载摄像机与普通PC机，初始化编解码器；步骤C012：利用车载摄像机获取图像Image，保存获得的图像Image；步骤C013：通过Sobel算子提取图像Image中的水平方向边缘，获得粗线条的车辆水平方向边缘和一些干扰伪边缘的边缘图像Image_edge；步骤C014：将边缘图像Image_edge的下2/3区域设置为检测区域Detection_area，统计检测区域Detection_area中每一列上的边缘像素点个数，以生成该区域的水平方向边缘像素点统计直方图His_hor；步骤C015：对C014步骤中的水平边缘像素点统计直方图His_hor进行中值滤波处理，得到了车辆波Vehicle_wave；步骤C016：通过对车辆波Vehicle_wave进行分割，获得图像中疑似车辆区域Vehicle_roi的左上点，右下点的横坐标X_roi_min,X_roi_max；步骤C017：在以左上点，右下点的横坐标X_roi_min,X_roi_max为左右边界的检测子矩形区域Detection_area_s内，根据Detection_area_s内的水平方向边缘线的位置，获得疑似车辆区域Vehicle_roi的左上点，右下点的纵坐标，保存坐标值Y_roi_min,Y_roi_max；步骤C018：根据疑似车辆区域Vehicle_roi的左上点，右下点的横纵坐标计算出疑似车辆区域的中心点的横纵坐标，保存坐标值(X_roi_center,Y_roi_center)生成疑似车辆区域图像Image_vehicle，保存Image_vehicle；步骤二，采用基于运动轨迹的车辆检测方法对疑似区域进行车辆确定，具体步骤如下：步骤C021：读取步骤一部分的方法所得到的Image_vehicle，并记录相应疑似车辆区域Vehicle_roi的中心点横纵坐标值(X_roi_center,Y_roi_center)；步骤C022：判断视频中每一帧图像中的疑似车辆区域的中心点(X_roi_center,Y_roi_center)是否落在以前一帧确定出的疑似车辆区域中心点为中心边长为2×STEP的正方形内，如连续Num帧内落在正方形内的中心点数目超过给定阈值Vehicle_Num，则认为此疑似车辆区域为车辆区域；步骤C023：根据步骤一部分确定的疑似车辆区域的左上点，右下点的横纵坐标值，标记出车辆在图像Image中的位置，得到结果图Image_result，保存Image_result。