[发明专利]可关节运动的外科器械的关节运动控制系统

摘要

外科器械包括端部执行器、轴和从所述轴朝近侧延伸的外壳。所述端部执行器能够相对于所述轴在关节运动本位状态位置和关节运动的位置之间移动，且包括外科缝合器，所述外科缝合器包括多个钉和击发构件，所述击发构件击发所述多个钉。所述击发构件能够在击发本位状态位置和击发位置之间移动。所述外壳包括由所述外壳可操作地支撑的马达、与所述马达通信的控制器和本位状态输入，所述本位状态输入能够将本位状态输入信号传送到所述控制器，所述控制器能够响应于所述本位状态输入信号而启动所述马达，以实现端部执行器向关节运动本位状态位置的返回和击发构件向击发本位状态位置的返回。

主权项

一种外壳，其用于与包括轴和端部执行器的外科器械一起使用，其中所述外壳能够联接至所述轴，其中所述外科器械包括关节运动组件，所述关节运动组件能够使所述端部执行器相对于所述轴运动，所述外壳包括：马达，其由所述外壳可操作地支撑；关节运动驱动器，其能够将至少一种关节运动动作传送到所述关节运动组件，以使所述端部执行器在关节运动本位状态位置和关节运动的位置之间运动；控制器，其与所述马达通信；第一输入，其能够将第一输入信号传送到所述控制器，其中所述控制器能够响应于所述第一输入信号而启动所述马达来生成所述至少一种关节运动动作以使所述端部执行器运动到所述关节运动的位置；和复位输入，其能够将复位输入信号传送到所述控制器，其中所述控制器能够响应于所述复位输入信号而启动所述马达来生成至少一种复位动作以使所述端部执行器运动到所述关节运动本位状态位置。