[发明专利]一种基于单目视觉的可见光图像测距方法

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉的可见光图像测距方法，本发明通过固定角度的摄像头采集的图像，然后，建立图像中每相邻两个像素竖直、水平距离与空间实际距离的一一对应关系，最后通过上述一一对应关系得到图像中任意两点之间的实际距离。本发明采用单个摄像头工作，通过计算机来实现测距，降低了设备复杂度，有效降低了设备成本；通过计算图像中每个像素点所代表的实际高度以及水平距离，然后测量实际水平距离和高度，降低了计算复杂度。

主权项

一种基于单目视觉的可见光图像测距方法，其特征在于，它包括以下步骤：步骤一：通过单目摄像头获取像素为b×a的单目视觉图像，并将所获取图像保存在计算机存储设备中；步骤二：测量摄像头的安装高度h，摄像头安装角度θ取45°，摄像头在竖直方向上的视角θ₁，摄像头在水平方向上的视角θ₂；步骤三：根据单目摄像头的成像原理，由步骤一和步骤二所得到的信息计算出图像中自图像顶端起始竖直方向上第m个像素与第m+1个像素间的实际投影距离y[m]，计算出图像中第m行像素点自图像左侧起始第n个像素与第n+1个像素的实际投影距离x[m，n]；步骤四：如果测量的是高度，则采用高程校正的方法，根据单目摄像头的成像原理和步骤三得到的相邻两个像素的实际投影距离计算出实际的高度height；如果测量的是水平距离，则不采用高程校正，直接根据单目摄像头的成像原理和步骤三得到的相邻两个像素的实际投影距离计算出实际距离length。