[发明专利]一种静态物体重建方法和系统有效
| 申请号： | 201410101540.9 | 申请日： | 2014-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN104933755B | 公开（公告）日： | 2017-11-28 |
| 发明（设计）人： | 章国锋;鲍虎军;王康侃;周炯 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙)44285 | 代理人： | 王仲凯 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了静态物体重建方法和系统，应用于图形图像处理技术领域。在本发明实施例中，当静态物体重建系统在基于三维特征点计算相机外参时，未在预置的时间内计算得到该相机外参，则说明深度相机采集的深度数据丢失或损坏，则采用二维特征点来计算相机外参，从而根据相机外参实现某一帧图像中点云的对齐，这样融合了二维特征点和三维特征点，可以实现当深度相机采集的深度数据丢失或损坏时，也能成功重建静态物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 静态 物体 重建 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种静态物体重建方法，其特征在于，包括：分别获取静态物体的当前帧图像中的三维特征点和二维特征点；所述当前帧图像包括二维信息和三维信息，所述三维特征点为具有所述三维信息的特征点，所述二维特征点为具有所述二维信息的特征点；所述二维特征点和所述三维特征点均包括多个；将所述三维特征点与参考特征点进行匹配，计算所述当前帧图像的相机外参，其中，所述参考特征点是所述静态物体的多个帧图像上的特征点累积形成的；如果基于所述三维特征点计算所述当前帧图像的相机外参时，未在预置的时间内得到所述相机外参，则将所述二维特征点，与所述参考特征点中三维特征点匹配，或与所述静态物体的当前帧图像的前一帧图像中的二维特征点进行匹配，计算所述当前帧图像的相机外参；通过所述计算的相机外参，将所述当前帧图像的点云转换到所述参考特征点组成的参考坐标系下，以对所述静态物体进行建模。
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