[发明专利]主被动式结合增力型柔性下肢外骨骼

摘要

一种主被动式结合增力型柔性下肢外骨骼，它包括足（1）、小腿（3）、大腿（5）和背架（7），小腿（3）通过踝关节（18）与足（1）可转动相连，其特征是所述的小腿（3）的下端连接有踝关节压板（9），踝关节压板（9）与足部助力用踝关节弹簧（2）相抵，踢关节弹簧（2）安装在弹簧座（201）中，弹簧座（201）与足（1）固定连接；所述的小腿（3）的上端通过膝关节（19）与大腿（5）的下端铰接相连；所述的大腿（5）的上端通过髋关节（6）与背架（7）相连。本发明结构简单，控制方便。

主权项

一种主被动式结合增力型柔性下肢外骨骼，它包括足（1）、小腿（3）、大腿（5）和背架（7），小腿（3）通过踝关节（18）与足（1）可转动相连，其特征是所述的小腿（3）的下端连接有踝关节压板（9），踝关节压板（9）与足部助力用踝关节弹簧（2）相抵，踝关节弹簧（2）安装在弹簧座（201）中，弹簧座（201）与足（1）固定连接；所述的小腿（3）的上端通过膝关节（19）与大腿（5）的下端铰接相连，膝关节（19）的铰轴固定在小腿（3）的上端并与电机（4）的输出轴固定连接，电机（4）固定安装在大腿（5）的下端上；所述的大腿（5）的上端通过髋关节（6）与背架（7）相连，所述的髋关节（6）由屈/伸运动机构、回旋运动机构和外展/内收运动机构组成，所述的屈/伸运动机构由轴套（601）、屈/伸运动轴（11）和髋关节弹簧（13）组成，轴套（601）固定在大腿（5）的上端并套装在屈/伸运动轴（11）上，轴套（601）连接有同步运动的髋关节弹簧压板（10），髋关节弹簧压板（10）与安装在髋关节弹簧套筒（12）中的髋关节弹簧挡板（16）相抵，髋关节弹簧挡板（16）与髋关节弹簧（13）相抵，髋关节弹簧套筒（12）与屈/伸运动轴（11）固定相连；所述的回旋运动机构包括髋关节回旋运动轴（14）和髋关节回旋轴套（15），髋关节回旋轴套（15）套装在髋关节回旋运动轴（14）上，髋关节回旋运动轴（14）与屈/伸运动轴（11）固定相连；所述的外展/内收运动机构包括外展/内收运动轴（20）和外展/内收轴套（17），外展/内收轴套（17）与背架（7）固定相连，外展/内收运动轴（20）活动插装在外展/内收轴套（17）中并与髋关节回旋轴套（15）固定相连。