[发明专利]一种位姿可控的多维力传感器标定装置

摘要

本发明提供的是一种位姿可控的多维力传感器标定装置。包括固定平台、驱动机构、连杆机构和动平台，驱动机构的上端与连杆机构的下端连接组成驱动连杆机构，六个驱动连杆机构的上端与动平台通过万向铰链铰接、下端与固定平台铰接构成六自由度并联机构，六个驱动连杆机构分为三组，相邻的两个驱动连杆机构为一组、呈八字设置。本发明能实现标定平台的位姿的可控变化，进而能实现对传感器的动态标定和静态标定的功能，功能全面、操作方便、标定精度高，能更好的满足实际工程上的应用。

主权项

一种位姿可控的多维力传感器标定装置，包括固定平台、驱动机构、连杆机构和动平台，其特征是：驱动机构的上端与连杆机构的下端连接组成驱动连杆机构，六个驱动连杆机构的上端与动平台通过万向铰链铰接、下端与固定平台铰接构成六自由度并联机构，六个驱动连杆机构分为三组，相邻的两个驱动连杆机构为一组、呈八字设置，六个驱动连杆机构与固定平台铰接的位置分布在固定平台的圆周上、每一组的两个铰链与圆心之间形成有20°夹角，六个驱动连杆机构与动平台铰接的位置分布在动平台的圆周上、每一组的两个铰链与圆心之间形成有30°夹角，将每组铰链的夹角的平分线与分布圆周的交点看做该组铰链与连杆的铰接位置则三个铰接位置构成等边三角形，上下两平台的两三角形位置相差60°。