[发明专利]机械手系统、机械手控制装置以及机械手控制方法

摘要

本发明涉及机械手系统、机械手控制装置及方法，根据从显示在闪动的图像中的标识器推定的PSF，复原不闪动的原图像，进行机械手的定位。机械手系统（5）包括：具有臂的机械手；设置在臂的移动目的地、即工件附近的基准图案（150）；设置在臂上的数字式照相机，其输出工件和基准图案被一同拍摄的拍摄图像、即输入通过在臂的移动中拍摄而将基准图案拍摄成轨迹像的摄影图像；从摄影图像中提取轨迹像的基准图案提取部（104）；通过进将提取出的轨迹像作为PSF的转换，复原没有闪动的图像的图像复原部（106）；根据复原后的图像计算工件位置的位置计算部（110）；和为了根据计算出的位置使臂移动而进行控制的机械手动作控制部（115）。

主权项

一种机械手系统，其特征在于，具备：具有移动部的机械手；摄影机构，其设置在上述移动部，并在上述移动部移动中将上述移动部的移动目的地亦即目标物、基准标记、与上述基准标记具有亮度差的单色区域一起拍摄的情况下，将上述基准标记以及上述单色区域拍摄成轨迹像，且对上述单色区域的轨迹像比上述基准标记的轨迹像大的摄影图像进行输出；提取机构，其从输出的上述摄影图像中提取出上述基准标记的轨迹像；复原机构，其将提取出的上述基准标记的轨迹像作为点像分布函数，通过使用上述点像分布函数逆转换上述摄影图像，来复原图像；计算机构，其根据复原后的上述图像计算出上述目标物的位置；和控制机构，其根据计算出的上述位置，对用于使上述移动部向上述目标物移动的上述机械手进行控制。