[发明专利]用于无损检测的双机械手工件坐标系自动重合方法

摘要

本发明提出一种用于无损检测的双机械手工件坐标系自动重合方法，该方法应用于双机械手检测系统中，在检测工件之前，通过示教的方式，使双机械手的顶尖分别在空间内任意不共线的三点处对齐，根据给定的方法计算两个机械手基坐标系下的坐标变换关系。在检测工件，需要确定两个机械手的工件坐标系时，只需示教其中一个机械手，确定其工件坐标系的三个点，得到该机械手的工件坐标系。另一个机械手的工件坐标系，根据双机械手之间的坐标变换关系和三点坐标，可以直接求得，且得到的两个机械手的工件坐标系重合。当检测不同类型的工件时，只需要重复其中一个机械手确定工件坐标系的步骤，大大节省了确定工件坐标系的时间。

主权项

提出一种双机械手工件坐标系自动重合的方法，对位置确定的双机械手检测系统，依次控制两个机械手在空间中任意不共线三点处对齐，并记录其基坐标下的坐标值，根据给定的算法确定两个机械手之间的坐标变换关系。在需要确定两个机械手的工件坐标系时，只需示教其中一个机械手到达工件坐标系上的三个已知点，得到该机械手的工件坐标系。这三个点通过坐标变换关系的算法得到另一个机械手在这三个点的坐标值，进而得到另一个机械手的工件坐标系，通过上述几步使得两个机械手的工件坐标系重合。