[发明专利]基于四轴飞行器的便携式目标跟踪方法及系统

摘要

本发明公开一种基于四轴飞行器的便携式目标跟踪方法及系统，该方法步骤为：1）四轴飞行器实时跟踪并采集目标的图像，进行压缩后输出；2）接收视频压缩数据并进行解压，根据解压的图像数据采用TLD算法进行目标的检测、跟踪并独立执行模板匹配，当检测到目标时，输出检测到的目标位置；3）根据目标位置采用PID算法计算得到控制参数并根据飞行状态设置PID算法中的PID系数，控制四轴飞行器的动作；该装置包括：用来实时跟踪并采集目标的图像的四轴飞行器、用来进行目标的检测与跟踪的目标检测和跟踪模块、用来计算控制参数的飞行控制单元。本发明具有执行速度快、跟踪的准确性高且能够进行自动搜索和跟踪目的的优点。

主权项

一种基于四轴飞行器的便携式目标跟踪方法，其特征在于，步骤为：（1）四轴飞行器（2）实时跟踪并采集目标（1）的图像，将采集的图像数据进行视频压缩后输出；（2）接收视频压缩数据并进行解压，根据解压的图像数据采用TLD算法进行目标（1）的检测、跟踪，并独立执行解压的图像数据与图像模板的匹配；当检测到目标（1）时，输出检测到的目标位置；（3）根据检测得到的目标位置采用PID算法计算得到控制参数，并根据四轴飞行器（2）的飞行状态设置PID算法中的PID系数，由控制参数控制四轴飞行器（2）执行相应的飞行动作。