[发明专利]基于深度图像的全局自动配准建模方法

摘要

本发明涉及一种基于深度图像的全局自动配准建模方法，所述方法包括：利用三维激光扫描仪采集不同视角的深度图像；深度图像预处理；基于全等三点的邻接深度图像的自动配准；基于全局特征点集的多个深度图像的全局配准；基于转轴估计的配准结果反馈；深度图像的融合等步骤。本发明的优越效果在于，依据边长和角度信息，通过全等三点实现邻接深度图像的自动粗配准，降低了噪声对配准结果的影响。通过选择稳定度高、几何属性稳定的对应点及其对应关系的度量函数，建立了基于全局特征点集的多个深度图像配准的方法，提高了多视深度图像配准的准确性。基于转轴估计的配准结果反馈方法相比较于欧式距离的度量方法，更容易评估配准结果的准确性。

主权项

一种基于深度图像的全局自动配准建模方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：利用三维激光扫描仪采集不同视角的深度图像；步骤2：深度图像预处理；步骤3：基于全等三点的邻接深度图像的自动配准；步骤4：基于全局特征点集的多个深度图像的全局配准；步骤5：基于转轴估计的配准结果反馈；步骤6：深度图像的融合。