[发明专利]一种支腿触地支撑判定装置及方法

摘要

一种支腿触地支撑判定装置及方法，包括主控制器、电源、左前支腿压力传感器、右前支腿压力传感器、左后支腿压力传感器、右后支腿压力传感器、比例溢流阀、比例流量阀、左前支腿伸换向阀、左前支腿收换向阀、右前支腿伸换向阀、右前支腿收换向阀、左后支腿伸换向阀、左后支腿收换向阀、右后支腿伸换向阀、右前支腿收换向阀、液压泵源，本发明的支腿触地支撑判定装置及方法不受油缸加工误差、液压介质、环境温度等因素的影响，而且成本低。

主权项

一种用于支腿触地支撑判定装置的控制方法，其特征在于该装置包括主控制器(M)、电源(P)、左前支腿压力传感器(A)、右前支腿压力传感器(B)、左后支腿压力传感器(C)、右后支腿压力传感器(D)、比例溢流阀(Y)、比例流量阀(L)、左前支腿伸换向阀(a)、左前支腿收换向阀(b)、右前支腿伸换向阀(c)、右前支腿收换向阀(d)、左后支腿伸换向阀(e)、左后支腿收换向阀(f)、右后支腿伸换向阀(j)、右前支腿收换向阀(h)、液压泵源(i)；电源(P)连接主控制器(M)的电源输入端；左前支腿压力传感器(A)、右前支腿压力传感器(B)、左后支腿压力传感器(C)和右前后支腿压力传感器(D)的信号输出端连接主控制器(M)的信号输入端；比例溢流阀(Y)、比例流量阀(L)、左前支腿伸换向阀(a)、左前支腿收换向阀(b)、右前支腿伸换向阀(c)、右前支腿收换向阀(d)、左后支腿伸换向阀(e)、左后支腿收换向阀(f)、右后支腿伸换向阀(g)、右后支腿收换向阀(h)和液压泵源(i)的信号输入端连接主控制器(M)的控制信号输出端；所述电源(P)采用蓄电池，输出电压为24V，用于给系统供电；所述左前支腿压力传感器(A)用于采集左前支腿无杆腔的压力，并将采集数据反馈给主控制器(M)；右前支腿压力传感器(B)用于采集右前支腿无杆腔的压力，并将采集的数据反馈给主控制器(M)；左后支腿压力传感器(C)用于采集左后支腿无杆腔的压力，并将采集的数据反馈给主控制器(M)；右前后支腿压力传感器(D)用于采集右后支腿无杆腔的压力，并将采集的数据反馈给主控制器(M)；左前支腿伸换向阀(a)、左前支腿收换向阀(b)、右前支腿伸换向阀(c)、右前支腿收换向阀(d)、左后支腿伸换向阀(e)、左后支腿收换向阀(f)、右后支腿伸换向阀(g)和右后支腿收换向阀(h)分别用于控制相应的支腿的伸、收动作；液压泵源(i)为支腿的伸、收动作提供动力；比例溢流阀(Y)通过调节液压系统压力控制液压系统最大驱动力；比例流量阀(L)通过调节液压系统流量控制支腿伸收动作速度；支腿电磁换向阀为三位四通阀，用于控制支腿伸收动作方向；泵源电磁换向阀为两位两通阀，用于控制泵源油路的通断；四个压力传感器输出4～20mA电流信号，分别安装在车辆四个支腿无杆腔液压管路中，用于测量无杆腔压力；所述的支腿触地支撑判定装置的控制方法包括以下步骤：S1、打开液压泵源提供初始系统压力；S2、开启各支腿伸换向阀，设定单位时间流量；S3、通过各支腿压力传感器采集的支腿无杆腔实时压力变化值判定支腿所处状态；S4、通过支腿所处状态时长判定各支腿可靠动作；S5、当各支腿可靠触地时，关闭各支腿伸换向阀，关断泵源油路，并标定系统压力，泵源流量；所述步骤S1中通过比例溢流阀将液压系统压力设定为10Pa；所述步骤S2中通过比例流量阀将液压系统流量设定为40L/min；所述步骤S3中具体为：伸支腿后，再延时30秒，之后每0.1秒记录一次支腿压力，判定是否已经记录10组支腿压力数据，如果不够10组支腿压力数据，则继续判定，如果已经保存够10组支腿压力数据，则计算并保存10组支腿压力数据的平均值作为支腿空行程压力值；所述步骤S4具体为：判定支腿的实时压力与支腿空行程压力的差值是否大于压力设定值，如果支腿的实时压力与支腿空行程压力的差值不大于压力设定值则继续判定，如果大于支腿的实时压力与支腿空行程压力的差值大于压力设定值则进入步骤S5；所述步骤S5具体为：关闭伸支腿换向阀；通过比例流量阀将液压系统流量设定为0L/min；通过比例溢流阀将液压系统压力设定为0Pa；结束支腿触地支撑判定控制。