[发明专利]智能臂空间运动控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种智能臂空间运动控制方法及装置，该方法包括：接收各角度传感器感测及发送的智能臂处于当前位置时各节臂架与水平面之间的夹角，并接收遥控器发送的运动指令；计算智能臂从当前位置运动到目标位置时的坐标改变量；并确定约束条件，再根据预设的优化算法，结合各臂架动作能力和/或遥控器的手柄开度变化确定智能臂的相邻两节臂架之间的夹角在智能臂处于当前位置与目标位置时的角度差；根据转台旋转角度控制智能臂转台的运动，以及根据相邻两节臂架之间夹角的角度差控制智能臂臂架的运动。本发明提供的控制方法能避免智能臂架空间运动时臂架油缸出现速度突变和/或避免智能臂架空间运动时大油缸急速换向造成的臂架末端抖动的现象。

主权项

一种智能臂空间运动控制方法，应用于具有n节臂架的智能臂，其中所述n大于等于2，其特征在于，所述智能臂空间运动控制方法包括：接收各角度传感器感测及发送的所述智能臂处于当前位置时所述智能臂的各节臂架与水平面之间的夹角，并接收用于控制所述智能臂运动的遥控器发送的运动指令；根据所述各节臂架与水平面之间的夹角、所述各节臂架的长度及所述运动指令计算所述智能臂从当前位置运动到目标位置时的坐标改变量；并根据所述坐标改变量确定约束条件，再根据预设的优化算法，同时结合各节臂架动作能力和/或所述遥控器的手柄开度变化确定所述智能臂的相邻两节臂架之间的夹角在所述智能臂处于当前位置与目标位置时的角度差；根据所述运动指令确定转台旋转角度，并根据所述转台旋转角度控制智能臂转台的运动，以及根据所述相邻两节臂架之间夹角的角度差控制所述各节臂架的运动。