[发明专利]一种机器人移动关节驱动装置及驱动方法

摘要

本发明公开了一种机器人移动关节驱动装置，该驱动装置包括一端连接机器人部件的液压缸，为液压缸的运动提供动力的液压泵，驱动液压泵转动输出压力油的伺服电机，检测液压缸与机器人部件移动量并进行对比处理输出的检测模块与处理模块，接收处理模块输出的控制信号并根据该控制信号调整伺服电机转速的电机控制器。通过采用伺服电机驱动液压执行机构进行输出，输出功率大，可有效解决移动作业机器人需要大功率、紧凑结构的移动关节的需求。通过采用变送器与放大器的配合作用，可将液压缸与机器人部件的变化量及时的反馈并与设定值进行对比，保证位移的精确性，可靠性较高。此外，该驱动装置采用液压缸驱动机器人部件运动，结构简单，便于实现。

主权项

一种机器人移动关节驱动装置，用于驱动机器人部件沿导轨直线移动，其特征在于，包括：液压缸：液压缸的一端连接机器人部件，带动机器人部件往复直线运动；液压泵：为液压缸的运动提供动力，所述液压泵与所述液压缸两腔间连接有液压油路；伺服电机：驱动液压泵转动输出压力油；检测模块：用于检测所述液压缸内部的活塞、活塞杆以及机器人部件的移动量；处理模块：接收所述检测模块的检测信号并与设定的参考信号做对比，后输出控制信号；电机控制器：所述电机控制器与所述处理模块电连接，接收所述处理模块输出的控制信号并调整所述伺服电机的转速，继而控制所述液压泵的输出流量，使得液压缸及机器人部件的移动量与设定的参考量相一致，保证液压缸各处与机器人部件的运动同步。