[发明专利]一种城市道路障碍物识别系统

摘要

本发明公开了一种城市道路交通障碍物跟踪检测方法，涉及图像预处理、前景图像提取、道路区域检测、多目标跟踪、障碍物初步检测、道路交通安全威胁分析等部分。图像预处理部分通过减少图像中的噪声，增强图像对比度从而提高图像后续处理的可靠性；前景图像提取用于目标检测；道路区域检测用来判断障碍物所处位置，利用八邻域种子灰度填充算法得到道路区域；通过均值偏移算法结合最近邻域搜索算法进行多目标跟踪；通过检测目标位置的变化来判断障碍物；分析障碍物上游车辆状态来判断障碍物是否对交通安全造成威胁并进行报警。本发明实现利用固定图像传感器对城市道路交通障碍物的自动检测，可以预防交通事故的发生。

主权项

一种城市道路障碍物识别系统，其特征在于：该系统基于城市道路交通固定图像检测器，检测城市道路区域出现的障碍物，包括遗撒物以及道路内停止车辆，所述识别系统包括以下步骤：步骤S1、通过固定图像传感器获取城市道路交通视频图像序列；步骤S2、采用改进的混合高斯背景建模方法建立背景，提取出运动目标前景图像；步骤S3、利用步骤S2中得到的背景图像提取道路区域；步骤S4、对每个目标块建立meanshift跟踪窗，并且赋予唯一的ID号，进行基于跟踪链表的多车辆跟踪；步骤S5、通过动态特征，静态特征提出几何约束障碍物检测方法对障碍物进行检测；步骤S6、通过车辆运行轨迹的变化分析障碍物对交通安全造成的影响；步骤S7、对障碍物进行分类识别并且报警；所述步骤S3中，通过基于混合高斯分布模型得到的背景图像提取道路区域，包括以下步骤：步骤S31：在背景图像正中选取一个点，选取此点的灰度值；步骤S32：判断种子点上下左右相隔十个像素点处的灰度值与种子点灰度值相比，若都相差在3之内，将此种子点作为种子点；否则重新选取种子点；步骤S33：步骤S32中得到种子点后，取其灰度值，通过八邻域种子灰度填充算法填充道路区域；步骤S34：将道路区域全置为灰度值255，其余区域置为0，得到初步的道路区域；步骤S35：对步骤S34得到的道路区域进行轮廓填充，得到最终的道路区域。