[发明专利]一种基于遗传算法的高精度标定方法

摘要

本发明涉及一种基于遗传算法的高精度标定方法，利用遗传算法的优化进行摄像机建模问题，使用二进制编码和实数编码结合的方式对遗传算法进行优化。本发明二进制代码快速得到最优解，然后利用实数编码一步提高最优解的精度；此外，为了提高算法的收敛速度，将双目视觉两个摄像机分开进行算参数标定。利用遗传算法得到世界坐标与图像之间的映射关系，实验结果表明所提出的方法有效。

主权项

一种基于遗传算法的高精度标定方法，其特征在于包括以下步骤：1）采用摄像机成像原理建立摄像机的数学模型，将双目视觉系统参数化：即提取左右图像中同一控制点分别在两幅图像中的像素坐标；2）利用由控制点的世界坐标经摄像机模型计算出来的图像像素坐标和实际检测到控制点像素坐标的平均距离作为目标函数；3）二进制编码：将二进制编码中的变量进行编码长度设置，并按顺序连接为一个二进制数；所述的二进制数代表遗传操作中的一个个体；4）实数编码与交叉：将摄像机的24个参数按顺序组成一个数组；设定每组需要交叉的个体C1，C2，先在1到24之间随机生成一个数t，对于交叉生成新个体C1`，C2`，第1到t个变量保持不变，第t+1到24个变量交换位置；5）对每一组个体的每一个位置进行变异判断是否需要基因交叉和基因变异；6）采用杰出者选择算法在末代遗传操作产生新的种群后，计算出种群的适应度，然后按适应度将种群中的个体进行排序，取适应度高的个体组成新的准群。