[发明专利]无人驾驶汽车控制系统和具有其的汽车有效
| 申请号： | 201410127527.0 | 申请日： | 2014-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN104943684B | 公开（公告）日： | 2017-09-29 |
| 发明（设计）人： | 齐阿喜;杨广明;张鑫鑫;杜智勇 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/00 | 分类号： | B60W30/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶汽车控制系统和具有其的汽车，其中该系统包括采集子系统采集无人驾驶汽车的车辆状态和行驶环境信息；感知识别子系统分析车辆状态和行驶环境信息以提取障碍物信息及跟踪移动目标信息；局部地图子系统根据障碍物信息及跟踪移动目标信息，建立以无人驾驶汽车为中心的局部地图；路径规划子系统根据预设地图和局部地图生成无人驾驶汽车的待行驶路线，并根据待行驶路线、障碍物信息、跟踪目标信息和交通规程生成局部路径规划；行驶控制子系统根据局部路径规划生成控制指令，并根据控制指令对无人驾驶汽车进行控制。本发明实施例的系统更加全面地考虑到各种车辆行驶环境下所需要的数据及系统的处理，使得无人驾驶更加可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 汽车 控制系统 具有 | ||
【主权项】：
一种无人驾驶汽车控制系统，其特征在于，包括：采集子系统、感知识别子系统、局部地图子系统、路径规划子系统和行驶控制子系统，其中，所述采集子系统，用于采集无人驾驶汽车的车辆状态和行驶环境信息；所述感知识别子系统，用于分析所述采集子系统采集的所述车辆状态和行驶环境信息以提取障碍物信息及跟踪移动目标信息；所述局部地图子系统，用于根据所述感知识别子系统感知到的所述障碍物信息及跟踪移动目标信息，建立以所述无人驾驶汽车为中心的局部地图；所述路径规划子系统，用于根据预设地图和所述局部地图生成所述无人驾驶汽车的待行驶路线，并根据所述待行驶路线、所述障碍物信息、所述跟踪目标信息和交通规程生成局部路径规划，其中，所述预设地图为GIS信息航拍图任务路线；所述行驶控制子系统，用于根据所述局部路径规划生成控制指令，并根据所述控制指令对所述无人驾驶汽车进行控制；所述行驶控制子系统，还用于将各个子系统间生成的数据命令记录至车辆平台，并通过离线仿真调试对所述数据命令进行调试。
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