[发明专利]步角测量方法和装置有效
| 申请号： | 201410127818.X | 申请日： | 2014-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN104939835B | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 刘慧峰;史敬威;刘晓炜 | 申请（专利权）人： | 日本电气株式会社 |
| 主分类号： | A61B5/11 | 分类号： | A61B5/11;G01C1/00 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 张耀光 |
| 地址： | 日本国*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明公开了一种步角测量方法和装置，属于惯性测量领域。所述方法包括：对于被测目标的每一个运动周期，获取所述被测目标在所述运动周期内的第一方向，所述第一方向用于表示所述被测目标所指的方向；获取所述被测目标在所述运动周期内的第二方向，所述第二方向用于表示所述被测目标在所述运动周期内的行进方向；根据所述第一方向和所述第二方向，获取所述被测目标在所述运动周期内的步角。本发明测量的步角可以直观地表示该第一方向与实际行进方向之间的夹角，且并未引入该被测目标的其他的姿态变化因素，大大提高了步角测量的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 被测目标 运动周期 角测量 方法和装置 行进 惯性测量 姿态变化 准确度 测量 直观 引入 | ||
【主权项】：
1.一种步角测量方法，其特征在于，所述方法包括：对于被测目标的每一个运动周期，根据所述被测目标固定连接的三轴加速度计和三轴陀螺，测量角速度和加速度，其中，所述三轴加速度计的一个敏感轴的方向、所述三轴陀螺的一个敏感轴的方向均与所述被测目标所指的方向保持平行；根据所述角速度和所述加速度，获取所述三轴加速度计以及所述三轴陀螺的一个敏感轴的方向，作为所述被测目标在所述运动周期内的第一方向，所述第一方向用于表示所述被测目标所指的方向；获取所述被测目标在所述运动周期内的第二方向，所述第二方向用于表示所述被测目标在所述运动周期内的行进方向；计算所述第一方向与所述第二方向之间的夹角，将所述夹角作为所述被测目标在所述运动周期内的步角。
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