[发明专利]一种应用于个人室内导航系统的相对导航方法

摘要

本发明属于导航方法，具体涉及一种应用于个人室内导航系统的相对导航方法。它包括：步骤一：初始化，步骤二：惯性相对导航解算，计算速度、位置信息；步骤三：保存必要信息；步骤四：计算投影值积分；步骤五：检测是否静止；步骤六：修正输出；对速度、位置、加速度进行修正，修正后的数据作为本方法的输出，并循环执行步骤二～步骤六，直到导航结束。本发明的效果是：本发明的方法可以准确有效的解算出实验人员行进的轨迹，说明本方法正确、有效。

主权项

一种应用于个人室内导航系统的相对导航方法，其特征在于，包括下述步骤： 步骤一：初始化 对速度、位置、姿态进行初始化，在第一次计算时使用初始化数据，在后续循环计算中使用外部传感器给出的实时信息； 步骤二：惯性相对导航解算 计算速度、位置信息； 步骤三：保存必要信息 保存加速度计陀螺敏感信息以及加速度计信息在导航坐标系中投影值步骤四：计算投影值积分 计算加速度计、陀螺敏感信息均方差以及加速度计信息在导航坐标系中投影值积分； 步骤五：检测是否静止 当系统同时满足下述三个条件时，判定系统静止 1）三轴加速度计敏感信息的均方差均小于0.05m/s^2； 2）三轴陀螺敏感信息的均方差均小于0.001rad/s； 3）一个滤波周期内加速度积分绝对值均小于0.01m/s；如果判断结果是系统处于静止状态，则执行下面步骤六，否则执行步骤二； 步骤六：修正输出 对速度、位置、加速度进行修正，修正后的数据作为本方法的输出， 并循环执行步骤二～步骤六，直到导航结束。