[发明专利]一种应用于个人室内导航系统的航向误差抑制方法

摘要

本发明属于误差抑制方法，具体涉及一种应用于个人室内导航系统的航向误差抑制方法。它包括步骤一设置修正点，将（1，1）、（3,1）、（6,1）、（1,4）、（5，5）位置设置为修正点，采集上述修正点的位置信息，记为(xinsk,zinsk)，其中的k表示不同点，ins为数学标记，步骤二计算航向误差，步骤三修正，对姿态矩阵进行修正。本发明的效果是本发明通过在系统应用空间合理布局误差修正点，利用修正点的正确位置信息校正导航系统随时间发散的航向误差，可在一定程度上解决航向误差快速发散的问题，提高系统定位精度，以保证系统长时间运行的导航性能。

主权项

一种应用于个人室内导航系统的航向误差抑制方法，其特征在于：包括下述步骤：步骤一：设置修正点在室内空间建立横纵坐标系，以x表示横向坐标，以z表示纵向坐标，将两个坐标系方向上的室内空间划分为8份，以八分之一作为1个标准单位长度，将(1，1)、(3，1)、(6，1)、(1，4)、(5，5)位置设置为修正点，采集上述修正点的位置信息，记为(xinsk，zinsk)，其中的k表示不同点，ins为数学标记，步骤二：计算航向误差针对不同修正点，均用下述公式计算航向误差φy=-(Δxins·Δzcrct-Δxcrct·Δzins)/(Δxins)2+(Δzins)2·(Δxcrct)2+(Δzcrct)2---(1)]]>其中，(xinsk，zinsk)是由个人室内导航系统给出的位置信息，(xcrctk，zcrctk)为其他导航系统给定的位置信息，步骤三：修正对姿态矩阵进行修正。