[发明专利]架空输电线路自动清洗机器人系统及清洗方法

摘要

本发明公开了一种架空输电线路自动清洗机器人系统及方法，其由若干模块结构组成，模块结构包括移动车体、机载控制系统、电源模块、清洗电机、伺服驱动器、压紧装置及清洗装置，移动车体悬挂在架空输电线上，并能够沿架空输电线路前后运动，机载控制系统、电源模块、清洗电机、伺服驱动器及压紧装置安装在移动车体上盖板上，上盖板下部与清洗装置相连；机载控制系统通过无线通信单元与地面站通信，接收地面站发送控制指令，并把检测数据发送回地面站。本发明同时还公开了利用该系的清洗方法。本发明单独使用或与喷涂机器人配套使用。本发明采用模块化结构和设计方法，效降低了设计成本、提高了通用性，为裸露形式的架空输电线提供安全和高质量自动清洗。

主权项

一种架空输电线路自动清洗机器人系统，其特征是，其由若干模块结构组成，所述模块结构包括移动车体、机载控制系统、电源模块、清洗电机、伺服驱动器、压紧装置及清洗装置，移动车体悬挂在架空输电线上，并能够沿架空输电线路前后运动，机载控制系统、电源模块、清洗电机、伺服驱动器及压紧装置安装在移动车体的上盖板上，上盖板下部与清洗装置相连；机载控制系统通过无线通信单元与地面站通信，接收地面站发送控制指令，并把检测数据发送回地面站；所述移动车体包括行走电机、主支撑板、辅助支撑板、滚轮、中间连杆和上盖板，一对平行设置的主支撑板之间通过前后两个滚轮连接，一对平行设置的辅助支撑板之间通过另外前后两个滚轮连接，由四个滚轮、主支撑板及辅助支撑板组成行走支架，行走支架通过中间连杆与下部的上盖板相连，组成移动车体，行走支架通过滚轮悬挂在架空输电线上，并能够带动移动车体行走，行走支架下端固定于上连板上；行走电机固定在主支撑板上，且行走电机输出轴驱动其中一个滚轮；所述的压紧装置包括曲柄滑块机构及压紧滚轮，曲柄滑块机构具有死点，压紧滚轮安装在曲柄滑块机构滑块末端，压紧滚轮与行走电机带动的传动轴上的滚轮共同压紧在架空输电线上，防止机器人的意外掉落及在架空输电线上滑动。