[发明专利]上肢康复机器人的控制方法

摘要

本发明提供了一种上肢康复机器人的控制方法，所述控制方法包括预先向控制器输入设定的伸缩臂（23）的运动参数和操作模式；根据具体工作情况，选择适用的伸缩臂（23）的运动参数和操作模式；控制器按照选择的运动参数控制所述伸缩臂（23）的移动；所述力传感器在所述伸缩臂（23）的移动过程中向所述控制器反馈位于所述伸缩臂的手托装置（25）上的实验体对所述伸缩臂（23）施加的作用力；所述控制器按照选择的操作模式决定是否根据所述力传感器的反馈而调整设定的运动参数。本发明的控制方法增加了人机交互的性能，增加了控制的灵活性。

主权项

一种上肢康复机器人的控制方法，其特征在于，所述上肢康复机器人包括：能上下垂直移动并能绕轴中心线转动的升降主轴(24)，所述升降主轴(24)垂直水平面设置；能沿水平方向伸缩的伸缩臂(23)，垂直连接所述升降主轴(24)；能在水平面内转动的手托装置(25)，铰接在所述伸缩臂(23)上，所述手托装置(25)为圆环形，用于将实验体托住，而且所述手托装置(25)能感受所述实验体从周向沿各个角度施加的力；升降电机(59)，连接所述升降主轴(24)并驱动所述升降主轴(24)上下垂直移动；旋转电机(57)，连接所述升降主轴(24)并驱动所述升降主轴(24)转动；伸缩电机(56)，连接所述伸缩臂(23)并驱动所述伸缩臂(23)伸缩；位置传感器，连接所述手托装置(25)；多维的力传感器，连接在所述伸缩臂与手托装置(25)之间，感受来自所述手托装置(25)对所述伸缩臂施加的作用力；控制器，连接所述升降电机(59)、旋转电机(57)、所述伸缩电机(56)、位置传感器、和所述多维的力传感器；所述控制方法包括：预先向控制器输入设定的伸缩臂(23)的运动参数和操作模式；根据具体工作情况，选择适用的伸缩臂(23)的运动参数和操作模式；控制器按照选择的运动参数控制所述伸缩臂(23)的移动；所述力传感器在所述伸缩臂(23)的移动过程中向所述控制器反馈位于所述伸缩臂的手托装置(25)上的实验体对所述伸缩臂(23)施加的作用力；所述控制器按照选择的操作模式决定是否根据所述力传感器的反馈而调整设定的运动参数；所述操作模式还包括：扰动模式，所述控制器在所述伸缩臂(23)的移动过程中提供一次或多次的随机的扰乱，使所述实验体在预设的时间段内偏离预设的轨迹，所述扰乱的作用力方向和大小为随机的。