[发明专利]上肢康复机器人的位置运动实现方法在审
| 申请号： | 201410131340.8 | 申请日： | 2014-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN104970944A | 公开（公告）日： | 2015-10-14 |
| 发明（设计）人： | 许阳明;张秀岩;李丰堂;赵会勇 | 申请（专利权）人： | 北京蝶禾谊安信息技术有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/00 | 分类号： | A61H1/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李景辉 |
| 地址： | 100070 北京市丰台区南*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种上肢康复机器人的位置运动实现方法，所述上肢康复机器人的位置运动实现方法包括：步骤A:使所述升降主轴（24）竖直运动，从而带动手托装置（25）竖直运动；步骤B:使所述升降主轴（24）绕自身轴中心线转动，从而带动手托装置（25）以所述升降主轴（24）为圆点，以所述伸缩臂（23）为半径在水平面内做圆周运动；步骤C:使所述伸缩臂（23）沿水平方向伸缩，从而带动手托装置（25）以所述升降主轴（24）为圆点，沿着所述伸缩臂（23）的伸缩方向做径向运动。本发明可以使上肢康复机器人的位置灵活多变。 | ||
| 搜索关键词： | 上肢 康复 机器人 位置 运动 实现 方法 | ||
【主权项】：
一种上肢康复机器人的位置运动实现方法，其特征在于，上肢康复机器人包括：竖直设置的升降主轴（24）；伸缩臂（23），连接所述升降主轴（24）；手托装置（25），连接在所述伸缩臂（23）上；所述上肢康复机器人的位置运动实现方法包括：步骤A:使所述升降主轴（24）竖直运动，从而带动手托装置（25）竖直运动；步骤B:使所述升降主轴（24）绕自身轴中心线转动，从而带动手托装置（25）以所述升降主轴（24）为圆点，以所述伸缩臂（23）为半径在水平面内做圆周运动；步骤C:使所述伸缩臂（23）沿水平方向伸缩，从而带动手托装置（25）以所述升降主轴（24）为圆点，沿着所述伸缩臂（23）的伸缩方向做径向运动。
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