[发明专利]自由空间定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种自由空间定位方法及系统，该自由空间定位方法适用于估算一物体在空间的姿态角，由一系统执行，该系统包含一灯源模块、一设于该物体上的取像模块，及一包括一处理单元与一存储单元的计算模块，该灯源模块包括界定出一平面的灯源O、X、Y，以及位于该平面的一侧的灯源Z，该存储单元存储有多笔灯源方位信息及对应的预存姿态角，该方法包含(A)该取像模块对该灯源模块取像产生待判影像；(B)该处理单元分析待判影像得到一待判信息；(C)筛选出与该待判信息相类似的一或多笔灯源方位信息；及(D)根据筛选出的灯源方位信息所对应的预存姿态角估算该物体的一估算姿态角。

主权项

一种自由空间定位方法，适用于估算一物体在空间的姿态角，由一自由空间定位系统执行，该系统包含一灯源模块、一设于该物体上的取像模块，及一与该取像模块信息连接的计算模块，该计算模块包括相连接的一处理单元与一存储单元，该灯源模块包括界定出一平面的一灯源O、一灯源X，及一灯源Y，以及位于该平面的一侧的一灯源Z，该存储单元存储有多笔灯源方位信息及每一笔灯源方位信息所对应的一预存姿态角，该方法包含以下步骤：(A)该取像模块对该灯源模块取像，产生一待判影像，并传送至该计算模块的该处理单元；(B)该处理单元分析该待判影像中该灯源O、该灯源X、该灯源Y及该灯源Z的坐标，得到一相关于各该灯源在该待判影像中的坐标的待判信息；(C)该处理单元将该待判信息与该存储单元中的各笔灯源方位信息进行比对，筛选出与该待判信息相类似的一或多笔灯源方位信息；及(D)该处理单元根据筛选出的灯源方位信息所对应的预存姿态角估算该物体的一估算姿态角。