[发明专利]基于多传感器的智能视觉跟踪轮式机器人及其控制方法

摘要

基于多传感器的智能视觉跟踪轮式机器人及其控制方法，包括机器人本体和机器人控制台；机器人本体包括四轮驱动车底盘、摄像头、车灯、通信模块、控制模块、传感器模块和动力模块；传感器模块包括温度传感器、烟雾传感器、光线传感器和测距传感器；动力模块包括直流马达、双自由度舵机云台和前轮转向舵机；通信模块包括机身Wi-Fi适配器和机身ZigBee适配器；机器人控制台包括内置有Wi-Fi适配器的控制终端和控制终端ZigBee适配器；控制终端的Wi-Fi适配器与机身Wi-Fi适配器建立无线通信，控制终端ZigBee适配器与机身ZigBee适配器建立无线通信。本发明实现对动态目标的动态跟踪，实现多传感器智能视觉跟踪，同时采用Wi-Fi信道与ZigBee信道，使视频数据传输与命令通信分开。

主权项

一种基于多传感器的智能视觉跟踪轮式机器人，其特征在于：包括机器人本体和机器人控制台；所述机器人本体包括四轮驱动车底盘、摄像头、车灯、通信模块、控制模块、传感器模块和动力模块；所述车灯、通信模块、控制模块、传感器模块和动力模块均设置在四轮驱动车底盘上；所述传感器模块包括温度传感器、烟雾传感器、光线传感器和测距传感器；温度传感器的输出端、烟雾传感器的输出端、光线传感器的输出端分别连接控制模块的不同模拟信号接口；测距传感器的输出端连接控制模块的数字信号接口；所述动力模块包括直流马达、双自由度舵机云台和前轮转向舵机；双自由度舵机云台顶端安装摄像头，直流马达、双自由度舵机云台和前轮转向舵机的信号输入端连接控制模块的数字信号接口，前轮转向舵机连接四轮驱动车底盘的前轮；所述通信模块包括机身Wi‑Fi适配器和机身ZigBee适配器；机身Wi‑Fi适配器和机身ZigBee适配器分别与控制模块连接，机身Wi‑Fi适配器还与摄像头的输出端连接；所述机器人控制台包括内置有Wi‑Fi适配器的控制终端和控制终端ZigBee适配器；所述控制终端ZigBee适配器与控制终端相连，控制终端的Wi‑Fi适配器与机身Wi‑Fi适配器建立无线通信，控制终端ZigBee适配器与机身ZigBee适配器建立无线通信。