[发明专利]一种迭代更新轨迹模型的多目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种迭代更新轨迹模型的多目标跟踪方法，首先用预先训练好的目标检测器对视频序列中每一幅图像进行目标检测，其中第一帧图像的检测结果初始化轨迹模型，利用轨迹模型更新马尔科夫随机场的概率函数，用信仰传播算法求解得到跟踪轨迹片段，选择其中置信的跟踪轨迹片段重新更新轨迹模型，通过迭代得到最终的目标轨迹。本发明方法经轨迹模型的迭代更新，能很好的解决多目标跟踪技术中出现的目标遮挡、检测器漏检和误检，以及相似目标等挑战性问题，能够实现多目标的可靠和准确跟踪。

主权项

一种迭代更新轨迹模型的多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：1)通过预先训练好的目标检测器对视频序列中的每幅图像执行目标检测，得目标检测响应，获取各目标检测响应的特征描述子，然后将视频序列平均分为N个时间窗；2)设目标轨迹模型包括响应目标在当前时间窗中各时刻的特征描述子，根据视频序列第一帧的目标检测响应得目标轨迹模型T＝{T1，...，TK}，其中，Tk为第K个响应目标的轨迹模型，K为第一帧中响应目标的数量，每个响应目标的轨迹模型均对应一个目标检测响应，然后根据目标轨迹模型估算出各响应目标在整个时间窗内的位置；3)设各时间窗内的每个目标检测响应为马尔科夫随机场中的一个观察，每个观察连接一个标记，建立马尔科夫随机场，然后通过目标轨迹模型更新马尔科夫随机场的概率函数及平滑概率函数，并得到每个目标检测响应属于各轨迹模型的边缘概率分布，当目标检测响应属于该轨迹模型的边缘概率大于预设阈值时，则将该目标检测响应的标记修改为相应响应目标的目标序列号；4)将目标序列号相同且来自相邻帧的目标检测响应连接起来，形成一个目标轨迹片段，然后将新得到的响应目标增加到目标轨迹模型中，并删除消失的响应目标对应的轨迹模型；5)然后重复步骤3)及步骤4)，得所有响应目标在整个视频序列中的目标轨迹片段，然后将同一目标序列号的目标轨迹片段连接起来，再经平滑及插值处理后得各响应目标的轨迹；步骤1)中各目标检测响应的特征描述子包括响应目标中心点坐标、速度、颜色直方图及大小。