[发明专利]端效器控制方法无效
| 申请号： | 201410136683.3 | 申请日： | 2014-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN104972461A | 公开（公告）日： | 2015-10-14 |
| 发明（设计）人： | 王培睿;陈建彬 | 申请（专利权）人： | 财团法人精密机械研究发展中心 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京北新智诚知识产权代理有限公司 11100 | 代理人： | 胡福恒 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 中国台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明提供一种端效器控制方法，其步骤至少包括有：取得物体的三维物理资讯；以向量规划方法找出适合吸取的位置；以及产生控制命令控制端效器依上述位置吸取物体。其中向量规划方法的步骤包括有：建立一虚拟平台，并将所取得的物体三维物理资讯建构为一虚拟物体置于虚拟平台上；对应端效器的至少两基准轴分别取一平面；计算各平面与虚拟物体的表面交集的曲线；于各曲线上依端效器的手指可及的范围分别搜寻出一吸取位置。本发明利用数种判断物体吸取位置的方法找出最佳的吸取位置，以顺利吸取物体。 | ||
| 搜索关键词： | 端效器 控制 方法 | ||
【主权项】：
端效器控制方法，其应用于一具有一底座及至少两个手指，各手指分别具有至少两轴的自由度，且各手指分别以一枢转轴与底座连接而可旋转，且各手指的末端设有吸附装置的端效器；其特征在于，此控制方法的步骤至少包括有：取得物体的三维物理资讯；以向量规划方法找出适合吸取的位置；以及产生控制命令控制端效器依上述位置吸取物体；其中该向量规划方法的步骤包括有：建立一虚拟平台，并将所取得的物体三维物理资讯建构为一虚拟物体置于虚拟平台上；于该虚拟物体上方一适当距离处建立一对应于该端效器的虚拟端效器；其中该虚拟端效器的枢转轴定义为基准轴；对应各基准轴分别取一包含该基准轴的平面；计算各平面与该虚拟物体的表面交集的曲线；于各曲线上依虚拟端效器的手指可及的范围分别搜寻出一吸取位置，其中虚拟端效器的手指须可沿该吸取位置于该曲线上的法向量方向靠近该吸取位置。
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