[发明专利]一种用于抓取圆柱体物体的自适应机械手无效
| 申请号： | 201410139199.6 | 申请日： | 2014-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN103934828A | 公开（公告）日： | 2014-07-23 |
| 发明（设计）人： | 高宏力;黄海凤;郭亮;陈晨;张筱辰;赵彬;明涛;黄晓蓉;李世超;吕金洲 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J9/14 |
| 代理公司： | 成都博通专利事务所 51208 | 代理人： | 陈树明 |
| 地址： | 610031 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于抓取圆柱体物体的自适应机械手，其手抓（7）的下端装有自适应机构，自适应机构的具体结构为：手抓（7）的中下部呈内凹的“[”字型，竖向的自适应杆（8a）的中部通过销钉（8b）铰接在手抓（7）下部横杆的端部，自适应杆（8a）的上部和下部分别固定有轴承（8d），自适应杆（8a）的上端部和下端部通过轴承安装有圆球（8c），自适应杆(8a)的上部和下部还通过弹簧（8e）与手抓(7)下部的竖杆相连。该种机械手采用机械自适应的方式与圆柱体物体自动对中，抓取物体稳定且迅速，抓取效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 抓取 圆柱体 物体 自适应 机械手 | ||
【主权项】：
一种用于抓取圆柱体物体的自适应机械手，包括与机器人主体相连的气缸（2），气缸（2）固定在“凸”字型的支架（1）的顶部（1a），气缸（2）向下伸出的缸杆（2a）端部通过铰轴（3）与横向的两根连杆（4）的内端铰接，两根连杆（4）的外端与纵向的摇臂杆（5）的中部固定连接；摇臂杆（5）的端部与竖向的手抓（7）的上端固定连接；手抓（7）的中上部与支架（1）的侧端部通过侧铰轴（6）铰接；其特征在于：所述的手抓（7）的下端装有自适应机构，自适应机构的具体结构为：手抓（7）的中下部呈内凹的“[”字型，竖向的自适应杆（8a）的中部通过销钉（8b）铰接在手抓（7）下部横杆的端部，自适应杆（8a）的上部和下部分别固定有轴承（8d），自适应杆（8a）的上端部和下端部通过轴承安装有圆球（8c），自适应杆(8a)的上部和下部还通过弹簧（8e）与手抓(7)下部的竖杆相连。
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