[发明专利]伺服定位控制系统及方法有效
| 申请号： | 201410140669.0 | 申请日： | 2014-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN103941646B | 公开（公告）日： | 2017-01-11 |
| 发明（设计）人： | 刘伟 | 申请（专利权）人： | 苏州汇川技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/41 | 分类号： | G05B19/41 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司44217 | 代理人： | 陆军 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种伺服定位控制系统，包括位置环控制单元、位置指令接收单元、指令余量计算单元以及插补位移计算单元，其中：所述位置指令接收单元，用于以通信周期T接收来自上位机的位置指令；所述指令余量计算单元，用于根据从上位机接收的位置指令迭代计算当前通信周期的位置指令余量；所述插补位移计算单元，用于根据所述位置指令以及指令余量计算当前通信周期内每一调度周期的插补位移值；所述位置环控制单元以调度周期T0输出包含所述插补位移值的位置环调度指令，T=n*T0且n为正整数。本发明还提供一种对应的方法。本发明通过对每个通信周期的位置指令进行重新规划，避免了位置指令的阶跃变化，可实现速度平稳变化。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服 定位 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种伺服定位控制系统，用于根据来自上位机的位置指令控制伺服电机运行，其特征在于，所述伺服定位控制系统包括位置环控制单元、位置指令接收单元、指令余量计算单元以及插补位移计算单元，其中：所述位置指令接收单元，用于以通信周期T接收来自上位机的位置指令；所述指令余量计算单元，用于根据从上位机接收的位置指令迭代计算当前通信周期的位置指令余量；所述插补位移计算单元，用于根据所述位置指令以及位置指令余量计算当前通信周期内每一调度周期的插补位移值；所述位置环控制单元以调度周期T0输出包含所述插补位移值的位置环调度指令，T＝n*T0且n为正整数。
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