[发明专利]通过反解环形轨道制孔系统运动学方程获得关节变量的方法在审
| 申请号： | 201410145678.9 | 申请日： | 2014-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN103955165A | 公开（公告）日： | 2014-07-30 |
| 发明（设计）人： | 曲巍崴;方垒;董辉跃;柯映林 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 牛世静 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种通过反解环形轨道制孔系统运动学方程获得关节变量的方法。该方法针对环形轨道结构复杂、具有多个数控运动轴且兼具直线运动和绕轴摆动两种运动形式的特点，建立了环形轨道制孔系统的机构模型，基于该机构模型确定各个连杆的变换矩阵，并根据各个变换矩阵采用齐次变换乘法规则得到运动学方程，采用代数法求解该运动学方程得到各个关节变量。本发明根据给出的目标位姿，可以反解出对应的关节参数，实现了环形轨道制孔系统的运动控制，为环形轨道制孔系统的自动控制系统软件编程提供了一种反解算法，是系统自动控制理论基础，极大提高了整个系统的制孔效率和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 通过 环形 轨道 系统 运动学 方程 获得 关节 变量 方法 | ||
【主权项】：
一种通过反解环形轨道制孔系统运动学方程获得关节变量的方法，其特征在于，包括：（1）根据环形轨道制孔系统的几何结构和运动轴布置，对所述环形轨道制孔系统的设计模型进行简化，得到环形轨道制孔系统的机构模型；（2）基于Denavit‑Hartenberg连杆描述方法，创建环形轨道制孔系统中各个连杆的连杆坐标系；（3）根据各个连杆的连杆坐标系和机构模型，确定各个连杆的连杆参数和关节变量；（4）根据各个连杆的连杆参数分别计算各个连杆的变换矩阵，并利用各个连杆的变换矩阵和制孔系统末端坐标系相对基座坐标系的变换矩阵构建得到环形轨道制孔系统的运动学方程；（5）运用代数法求解所述的运动学方程，得到相应的关节变量的解；（6）根据各个关节的运动范围和实际加工情况，分别从各个关节变量的解中选择一个作为相应关节变量的最终解。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大学，未经浙江大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201410145678.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：基于群智寻优的丙烯聚合生产过程在线预报系统和方法
- 下一篇：一种镍铬模具合金
