[发明专利]一种吸取式水下机械手及其吸取方法

摘要

本发明涉及一种吸取式水下机械手及其吸取方法，该装置通过多级柔性液压油管由机器人艇体主油泵为机械手各级液压油缸和液压马达提供液压油，机械手臂底座通过顶端的万向球与艇体连接，并连接三个液压油缸对其进行控制，机械手臂底座下部固定有单级液压油缸，单级液压油缸伸缩轴通过套轴连接基座，套轴上安装有液压马达，用于带动机械手基座转动，在基座上安装有八只由液压缸操控的机械腕，机械腕底面安装有一定数量的吸盘杆组。该装置抓取和吸附物体的方法类似于海底生活的章鱼，依靠机械腕对物体的作用力来挤压吸盘并排出吸盘容腔内的液体，使吸盘吸附在物体表面。在机械腕抓力和吸盘吸附力的共同作用下，使机械手具有更强的抓取物体的能力。

主权项

一种吸取式水下机械手，主要由机械手臂底座、液压油缸、液压马达、套轴、机械手基座、机械腕和吸盘杆组组成，其特征在于：所述机械手臂底座（45）一端的万向球（1）与艇体万向球座连接，另一端与具有定位卡槽的单级液压油缸（33）连接，单级液压油缸伸缩轴（46）与机械手套轴（32）连接，所述机械手基座（8）通过密封轴承（31）与机械手套轴（32）配合连接，机械手套轴（32）中端的液压马达支座（30）上安装液压马达（28），所述液压马达（28）上的齿轮（27）与机械手基座（8）端部齿槽（9）相互啮合，所述机械手基座（8）上均匀排布有多只分段组成的机械腕，所述各段机械腕之间分别通过液压油缸连接，安装有吸盘（22）的吸盘杆组（20）按序安装在机械手腕的底面上。