[发明专利]消融针穿刺路径规划方法及系统

摘要

本发明公开消融针穿刺路径规划方法，包括获取肿瘤、血管、骨骼以及体表的数据；基于所述数据，计算肿瘤中心点，在肿瘤周边生成安全边界区域，以及标定感兴趣进针区域；针对感兴趣进针区域，计算满足基础障碍约束条件的简化路径的虚拟约束，基于虚拟约束将部分简化路径设定为基准路径，简化路径为连接经皮进针点到肿瘤中心点的线，基础障碍约束条件为路径与血管和骨骼不相交；由至少一个基准路径偏移出满足给定条件的N个实际路径，N为消融针数量；以及将N个实际路径输出为N个穿刺路径。还公开了一种消融针穿刺路径规划系统。本发明能够高效地自动规划出最佳的消融针穿刺路径，为消融手术提供良好的术前规划指导。

主权项

一种消融针穿刺路径规划方法，其特征在于，包括:获取肿瘤、血管、骨骼以及体表的数据；基于所述数据，计算肿瘤中心点，在肿瘤周边生成安全边界区域，以及标定感兴趣进针区域；针对感兴趣进针区域，计算满足基础障碍约束条件的简化路径的虚拟约束，基于虚拟约束将简化路径设定为基准路径，简化路径为连接经皮进针点到肿瘤中心点的线，基础障碍约束条件为路径与血管和骨骼不相交；由至少一个基准路径偏移出满足给定条件的N个实际路径，N为消融针数量，给定条件包括基础障碍约束条件、消融范围在安全边界区域内以及消融比大于阈值；以及将N个实际路径输出为N个穿刺路径；其中，所述由至少一个基准路径偏移出满足给定条件的N个实际路径包括：由每个基准路径偏移出满足给定条件的一组N个备选路径；以及比较各组N个备选路径，将消融比最高或虚拟约束最优的一组N个备选路径作为N个实际路径。