[发明专利]基于工作流的多无人飞行器协同方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于工作流的多无人飞行器协同方法和系统。参与协同的所有无人飞行器在协同之前，设置相同的工作流、决策方法和战场态势，其中，工作流中的活动分为两类协同决策类型和单机任务规划类型。开始协同后，工作流管理设备管理活动的迁移。无人飞行器协同决策时，首先同步所有参与协同的无人飞行器的战场态势，然后决策，保证了所有无人飞行器的决策结果一致，达到无需协商决策结果，实现协同的目的。协同系统包括工作流管理设备(1)、决策规划设备(2)、无线射频设备(3)、天线(4)、感知设备(5)、战场态势分析与维护设备(6)、单机任务执行设备(7)。本发明优点是协同交互信息单一，协同过程简单，协同收敛速度快。

主权项

基于工作流的多无人飞行器协同方法，其特征在于其包括以下步骤：所有参与协同的无人飞行器在起飞或发射前，即开始协同前，设置相同的工作流、决策方法和战场态势，工作流中的活动包括两类，一类是协同决策，另一类是单机任务规划；开始协同后，工作流管理设备管理活动的迁移，并确定当前活动的类型；响应于当前活动是协同决策类型，则首先同步战场态势，直到所有参与协同的无人飞行器存储的战场态势一致后，才能基于本无人飞行器存储的战场态势进行决策，决策完毕，继续活动迁移；响应于当前活动是单机任务规划类型，则依据决策结果和本无人飞行器存储的战场态势规划本无人飞行器的任务，并控制本无人飞行器相关设备执行任务，任务执行完毕，修改和维护本无人飞行器存储的战场态势中由于执行任务而相应变化的状态，之后，继续活动迁移；上述同步战场态势的步骤为：通过接收器接收信号；响应于没有接收到信号，依据本无人飞行器存储的战场态势，判断是否所有参与协同的无人飞行器均处于相同的协同决策活动状态；响应于接收到信号，且接收到的信号至少部分反映了较新的战场态势，则将其中的较新信息融合至本无人飞行器存储的战场态势中，分析本无人飞行器存储的战场态势，判断是否所有参与协同的无人飞行器均处于相同的协同决策活动状态；响应于接收到信号，且接收到的信号全部不能反映较新的战场态势，则分析本无人飞行器存储的战场态势，判断是否所有参与协同的无人飞行器均处于相同的协同决策活动状态；响应于所有参与协同的无人飞行器的当前活动状态均为相同的协同决策活动，则依据本无人飞行器存储的战场态势进行决策；响应于所有参与协同的无人飞行器的当前活动不是相同的协同决策活动，则发送本无人飞行器存储的战场态势，继续通过接收器接收信号；上述判断接收到的信号是否反映较新战场态势的步骤为：分析接收到的信号所代表的一系列对象信息，包括：参与协同的无人飞行器的编号、飞行状态、作战能力状态、当前活动状态、以及相应状态产生的时刻，敌方目标的状态、以及检测到该状态的时刻和无人飞行器编号；提取本无人飞行器存储的战场态势中的相应对象信息，并逐条对比接收到的对象信息和战场态势中相应的信息，哪个信息产生的时间新，说明相应的信息代表了较新的态势。